抗日戰(zhàn)爭時期，歷任八路軍一二九師三八六旅旅長，太岳軍區(qū)太岳縱隊司令員。解放戰(zhàn)爭時期，歷任晉冀魯豫野戰(zhàn)軍第四縱隊司令員，中國人民解放軍第四兵團司令員兼政委。

新中國成立后，歷任西南軍區(qū)副司令員兼云南軍區(qū)司令員，云南省人民政府主席，中國人民志愿軍第三兵團司令員兼政委，中國人民志愿軍副司令員，中國人民解放軍軍事工程學院院長兼政委，中國人民解放軍副總參謀長兼國防科委副主任，國防部副部長。是第一、二屆國防委員會委員，中共第七屆中央候補委員、第八屆中央委員。

1955年被授予大將軍銜。曾獲一級八一勛章，一級獨立自由勛章，一級解放勛章。

1961年3月16日在上海逝世，終年58歲。