畢永年是湖南長沙人，還是清朝貢生。少年時期讀到明末清初名士王夫之的遺書，隱然間有了興漢滅滿的志向。他遇到同鄉(xiāng)里有人稱道胡林翼、曾國藩、左宗棠、彭玉麟的豐功偉業(yè)，就當(dāng)面進行斥責(zé)說：“我們湖南人素來注重氣節(jié)，怎么會出這樣的敗類？”聞?wù)叽篌@失色。長到20歲時，畢永年與譚嗣同、唐才常已經(jīng)關(guān)系很好了。譚、唐兩人也有實行種族革命的夙愿，都認(rèn)為非推翻異族政府無以救中國。畢永年認(rèn)為他們與自己志同道合，就整日與他們商議救國大計，更從事聯(lián)絡(luò)會黨的工作。

1898年，湖南巡撫陳寶箴竭力推行戊戌新政，為廣泛培養(yǎng)人才創(chuàng)辦了時務(wù)學(xué)堂，延請?zhí)撇懦！⒘簡⒊热藶樵搶W(xué)校教授。督學(xué)使江標(biāo)也高談新學(xué)，大為湖南紳士王先謙、孔憲教、葉德輝、黃鋆隆等人所反對。等到王先謙等人受光緒帝嚴(yán)旨斥責(zé)，新學(xué)派的人士士氣高漲。譚嗣同在北京還當(dāng)上了軍機處的章京，有志于輔佐光緒皇帝成為君堯舜這樣的圣君。唯獨畢永年始終堅持“非我種類其心必異”的觀念，經(jīng)常來往于漢口、岳州、新堤、長沙之間，與楊鴻鈞、李云彪、張堯卿、辜天祐、師襄、李堃等哥老會首領(lǐng)共謀匡復(fù)漢族大業(yè)，并且還加入到會黨之中，被封為“龍頭”之職。等他聽說譚嗣同在北京也有了政治地位，就北上拜訪譚嗣同。經(jīng)過譚嗣同的引見，畢永年見到了康有為，康有為當(dāng)時與直隸按察使袁世凱的關(guān)系不錯，他們有兵圍頤和園擒殺清西后的圖謀。因為人手缺乏，康有為知道畢永年是會黨分子，就打算委以重任——讓他帶兵圍園。畢永年問康有為， 兵士從哪里來？原來還要依賴于袁世凱。而袁世凱與康有為其實并沒有太深的關(guān)系，畢永年認(rèn)為這一步棋沒有勝算，就拒絕了康有為的邀請，并且給譚嗣同寫信說明事情的利害關(guān)系，試圖勸阻他們，譚嗣同沒有聽從他的。于是畢永年徑直來到日本，在橫濱謁見了孫中山，表達(dá)了自己想加入興中會的意愿。時間不長，光緒帝維新變法失敗，長沙時務(wù)學(xué)堂也被清政府查封，唐才常也逃到了日本，畢永年介紹他與孫中山結(jié)識，一起商量了關(guān)于在湖南、廣東及長江沿岸各省起兵策劃等事宜。畢永年、唐才常都主張孫中山、康有為兩黨聯(lián)合一起發(fā)動起義。孫中山說：“如果康有為能皈依革命真理，廢棄保皇的成見，不但兩黨可以聯(lián)合救國，我還可以說服各位同志將其為首領(lǐng)?！碧撇懦Ｂ牭竭@種說法很高興，表示愿意約梁啟超一同向康有為進言。孫中山知道康有為性情固執(zhí)很難達(dá)成共識，就派畢永年帶著日本人平山周一起回到中國，赴湖南、湖北各地視察哥老會的實力，兩個人在湘、鄂兩省呆了一個多月才東渡日本去復(fù)命。平山周對孫中山說：“所見到的哥老會各龍頭多沉穩(wěn)剛毅大有可用之日，畢永年所作的報告都與事實相符。”孫中山所以就力主在湘、鄂、粵等地同時發(fā)動革命起義，因此派畢永年再次歸國，并且?guī)Ц缋蠒鼾堫^赴香港與陳少白、楊衢云等人一起商量合作的方法。 1899年冬天，畢永年帶領(lǐng)著楊鴻鈞、李云彪、辜天祐、辜鴻恩、張堯卿、師襄等數(shù)十人來到香港。楊鴻鈞是金龍山堂龍頭，李云彪是騰龍山堂龍頭，都是湘、鄂哥老會各山堂勢力最大的人。陳少白海介紹了粵、港各地的三點會各大佬（首領(lǐng)）與楊、李等人結(jié)識。這就是湘、鄂秘密會黨與廣東秘密會黨結(jié)合的開始。同時，畢永年提議興中會、三合會、哥老會三大團體公推孫中山為總會長。三會各代表都沒有異議，還特別定制了總會長的印章，由日本人宮崎寅藏送到橫濱，交給了孫中山。楊鴻鈞、李云彪等人在香港住了兩個月之后，再由畢永年帶著前往日本，與孫中山會面商談革命方略，這些人后來都由孫中山分別派遣回國隨時候命，1900年夏天，畢永年帶著楊鴻鈞、李云彪這些龍頭老大住在上海，日本方面催促孫中山在限定日期內(nèi)再次發(fā)動起義，但是因為缺乏軍械，遲遲沒有確切的消息。當(dāng)時唐才常也奉了康有為的命令在搞勤王軍事，他先是在上海創(chuàng)辦了正氣會，作為活動的策劃機關(guān)，然后以以挽救時局為由，邀請了上海的社會名流容閎、嚴(yán)復(fù)等人在張園召開國會。在他們的宣言書有：“低頭腥膻，自甘奴隸?！边@樣的語句，還有：“君臣之義如何能廢？”畢永年認(rèn)為唐才常的這套宣言自相矛盾，并且有違過去的宗旨，特別對他進行了反駁。唐才常認(rèn)為有必要借助保皇會來募集款項，這是權(quán)宜之計，當(dāng)下也不得不這么干。當(dāng)時哥老會的龍頭楊鴻鈞、李云彪、辜辜天祐、張堯卿等在上海，生活很是揮霍，他們聽說唐才常方面財力很豐厚，就紛紛向唐才常表示愿意組織力量為勤王軍效力，他們?yōu)榈氖悄玫藉X。畢永年又力勸唐才常斷絕與康有為的關(guān)系，但是唐才常堅決不肯。畢永年受到種種刺激，并且認(rèn)為那些過去的會黨朋友們見利忘義，不足共事，就憤然削發(fā)，自投普陀山為僧，易名“悟玄”，只是給平山周留了一封信表示告別，后來不知所終。