焦竑，字弱侯，江寧人。為生員時(shí)就頗有名氣。先是從督學(xué)御史耿定向?yàn)閹?，后又向羅汝芳求教。嘉靖四十三年(1564)鄉(xiāng)試中舉，但后來會(huì)試落第。定向遴選十四郡名士入崇正書院讀書，
竑為第一人。定向告老還鄉(xiāng)，竑追隨于他。萬歷十七年(1589)始以殿試第一名授翰林修撰，他進(jìn)一步研究本朝的典章制度。二十二年，大學(xué)士陳于陛建議纂修國史，欲令
竑專領(lǐng)其事，竑謝絕了，他先已撰有《經(jīng)籍志》，其他書尚未纂修，國史館就撤銷了。翰林們教宮內(nèi)小太監(jiān)讀書，大家都認(rèn)為只是徒具形式，
竑一人認(rèn)為：“這班人將來在皇帝左右，怎能忽視。”便將古代宦官之善惡事常講給太監(jiān)們聽。

　　皇長子出宮至其分封地，
竑隨去為講官。按慣例，講官講課皇長子不提問，而竑在講完后對(duì)皇長子說：“博學(xué)多問，都要做到，我講課或有不清楚不周到的地方，請(qǐng)殿下賜問?！被书L子說好，但提不出疑問。有天
竑又進(jìn)言：“殿下不提問，是怕說錯(cuò)了嗎？解答的人也會(huì)有錯(cuò)誤，提問的人又怎能無錯(cuò)誤呢？古人不恥下問，愿殿下效法?！被书L子又說好，可還是提不出疑問。
竑與同僚商議，先進(jìn)行啟發(fā)以開其端。在講《舜典》時(shí)，竑問道：“‘稽于眾，舍己從人’此句怎樣理解？”皇長子回答：“稽是考的意思，考察和集中眾人的意見，然后舍己之短，取人之長?！庇钟幸淮危?br /> 竑舉出“上帝降衷，若有恒性”一句，請(qǐng)皇長子解答?；书L子說：“這話沒別的意思，是說天命叫作性。”皇長子這時(shí)才十三歲，答問流利，
竑也竭誠啟發(fā)他。有次在講課時(shí)，群鳥飛鳴，皇長子抬頭去看，竑立即停講，恭恭敬敬站著等待，皇太子也肅然聽講。竑曾把古代皇太子可以效法或借鑒的事例編成《養(yǎng)正圖說》準(zhǔn)備進(jìn)呈。同僚郭正域輩忌恨
竑沒與他商議，說他是沽名釣譽(yù)，竑也就不進(jìn)呈此書了。竑名聲日重，稟性又直爽，當(dāng)時(shí)政事有不妥的，他馬上加以評(píng)論，所以政府也討厭他，張位尤其如此。萬歷二十五年(1597)主考順天鄉(xiāng)試，舉人曹蕃等九人的文章中多有聳人聽聞的怪論，
竑因此被彈劾，貶為福寧州同知。一年后，在考核地方官員時(shí)，竑又被削奪官階，從此不再出仕。

　　竑博覽群書，自經(jīng)史直到小說、雜說，無不貫通。古文寫得好、典雅，是位卓越的名家。其文集名為《澹園》，是他自己題寫的。講學(xué)以羅汝芳的學(xué)術(shù)思想為主旨，與耿定向兄弟及李贄都友善，當(dāng)時(shí)人說他是禪學(xué)。萬歷四十八年(1620)去世，終年八十歲。熹宗時(shí)，因他是先朝講官，恢復(fù)其官職，又贈(zèng)諭德，賜祭，蔭其子。福王時(shí)，追謚文端。