薛萬(wàn)均本是敦煌人，后來(lái)移居京兆府咸陽(yáng)縣。父親薛世雄，大業(yè)末年任涿郡太守，萬(wàn)均與其弟萬(wàn)徹因此客居幽州，以其才力勇武為羅藝所厚善。與羅藝一同歸朝，高祖授予萬(wàn)均爵為上柱國(guó)、封為永安郡公。

　　竇建德曾率眾十萬(wàn)人入寇范陽(yáng)，羅藝出兵迎擊。萬(wàn)均說(shuō)：“眾寡懸殊，不能硬拼，應(yīng)當(dāng)用計(jì)謀取勝。”隨即教羅藝用羸弱兵卒阻水布陣以誘敵，萬(wàn)均自率精騎一百名藏匿城左。建德軍隊(duì)渡河時(shí)，趁其半渡出擊，大敗其眾。第二年，建德率二十萬(wàn)騎兵前來(lái)進(jìn)攻，賊兵已經(jīng)攀上城墻，萬(wàn)均與萬(wàn)徹率領(lǐng)敢死勇士百人鉆出地道，掩襲其背，賊眾驚潰而去。秦王平定劉黑闥時(shí)，任命萬(wàn)均為右二護(hù)軍，北門長(zhǎng)上。

　　柴紹出討梁師都時(shí)，命萬(wàn)均為副帥，萬(wàn)徹也隨同出征。離朔方數(shù)十里地時(shí)，突厥兵馬大至，王師退卻，萬(wàn)均兄弟縱橫擊殺，斬其驍將，虜陣大亂，乘勢(shì)大破其眾，俘獲及殺傷甚多。突厥敗走后，王師進(jìn)軍圍困師都。諸將都認(rèn)為城險(xiǎn)難以攻下，萬(wàn)均說(shuō)：“城中有死氣，鼓音不能成聲，這是破亡的征兆?！辈痪觅\眾果然斬師都之首歸降。后任左屯衛(wèi)將軍。

　　不久擔(dān)任沃沮道行軍副總管，隨同李靖征討吐谷渾。大軍抵達(dá)青海，萬(wàn)均、萬(wàn)徹各率百名騎兵行走在前，結(jié)果與虜寇相遇，萬(wàn)均單槍匹馬沖鋒陷陣，無(wú)人敢來(lái)阻擋。還陣后對(duì)諸將說(shuō)“：賊寇容易對(duì)付?！痹俅务Y馬進(jìn)擊，斬首數(shù)千級(jí)，勇氣為三軍之冠。追擊虜寇抵達(dá)積石山時(shí)，大風(fēng)吹折軍旗，萬(wàn)均說(shuō)：“虜寇就要來(lái)了！”

　　便整兵布陣，做好準(zhǔn)備。不久虜寇果到，萬(wàn)均直往向前斬其將領(lǐng)，其眾便潰敗而逃，追擊至圖倫磧才還軍，而與李靖會(huì)師于青海。下達(dá)璽書(shū)慰勞，并遷任本衛(wèi)大將軍。后來(lái)又作為侯君集的副帥進(jìn)擊高昌，麴智盛堅(jiān)守其城不下，萬(wàn)均指揮其軍進(jìn)擊，智盛恐懼，才出城投降。因功進(jìn)封為潞國(guó)公。

　　其后有人控訴萬(wàn)均與高昌女子亂倫，太宗想追究其事。魏征說(shuō)：“君主應(yīng)以禮節(jié)對(duì)待大臣，如所訴合于實(shí)情，仍屬輕罪，如不符實(shí)情，那么所失就大了?！毕略t不予追究。后來(lái)太宗臨幸芙蓉園，萬(wàn)均坐清宮不謹(jǐn)慎之罪下獄，因憂憤而死。

　　太宗感到驚慌傷悼，為他舉哀，下詔陪葬于昭陵。后來(lái)曾經(jīng)賞賜群臣以貘皮，到萬(wàn)徹時(shí)誤呼為萬(wàn)均，頓時(shí)傷感地說(shuō)：“萬(wàn)均是我的勛舊之臣，忽然口呼其名，難道是死者有知，期望賞賜此物嗎？”因而命人取貘皮焚燒，在場(chǎng)的人都很傷感嘆息。