面向航天器分離的索驅動機器人力傳遞及擾動力特性研究

第1章緒論
1.1研究背景及意義
1.2相關領域研究現(xiàn)狀
1.2.1航天器分離方案研究及應用現(xiàn)狀
1.2.2索驅動機器人靜態(tài)索力傳遞的研究及應用
1.2.3索驅動機器人動態(tài)索力傳遞的研究及應用
1.2.4擾動力研究及其應用
1.3研究思路及內(nèi)容
1.3.1研究思路
1.3.2研究內(nèi)容
第2章靜態(tài)索力傳遞特性研究
2.1引論
2.2索驅動機器人通用模型
2.3靜態(tài)索力傳遞動力學模型
2.4靜態(tài)索力傳遞特性的評價指標
2.5靜態(tài)索力傳遞特性的影響因素及仿真分析
2.6靜態(tài)索力傳遞的實驗驗證
第3章動態(tài)索力傳遞特性研究
3.1引論
3.2防熱大底分離的位置布局
3.3動態(tài)索力傳遞的初值條件和邊界條件
3.4動態(tài)索力傳遞特性的評價指標
3.5動態(tài)索力傳遞特性的影響因素及仿真分析
3.6動態(tài)索力傳遞的實驗驗證
第4章擾動力的設計和施加策略
4.1引論
4.2擾動力施加單元的設計與總體建模
4.2.1防熱大底和背罩分離的過程描述
4.2.2擾動力施加單元的設計
4.2.3有擾動力的總體動力學模型
4.3擾動力可控工作空間及評價指標
4.3.1擾動力可控工作空間
4.3.2工作空間質(zhì)量系數(shù)
4.4擾動力施加單元的配置分析
4.4.1擾動力施加單元的數(shù)量配置
4.4.2擾動力施加單元的位置布局設計
4.5仿真分析
4.5.1防熱大底分離的仿真分析
4.5.2背罩分離的仿真分析
第5章總體實驗驗證
5.1引論
5.2ADAMS和Simulink聯(lián)合仿真
5.37索驅動機器人實驗設備搭建
5.4防熱大底和背罩分離實驗驗證
5.4.1防熱大底模擬件分離實驗驗證
5.4.2背罩分離模擬件實驗驗證
5.4.3防熱大底和背罩真實件的分離實驗驗證
第6章總結與展望
6.1總結
6.2展望
參考文獻
在學期間完成的相關學術成果
致謝