機器人觸覺感知的原理與方法

第1章 概述
1.1 觸覺感知
1.1.1 形狀的觸覺識別
1.1.2 紋理材質(zhì)的觸覺識別
1.1.3 形變的觸覺識別
1.1.4 探測動作
1.2 視-觸覺融合感知
1.2.1 視-觸覺融合感知算法
1.2.2 視-觸覺一體化融合感知
1.3 數(shù)據(jù)集
1.3.1 觸覺數(shù)據(jù)集
1.3.2 視-觸覺融合數(shù)據(jù)集
1.4 未來展望
第2章 電容式陣列觸覺傳感器
2.1 電容式觸覺傳感器原理
2.2 觸覺傳感器的設(shè)計
2.3 觸覺傳感器的加工與制備
2.4 觸覺傳感器靜態(tài)測試
2.4.1 力學(xué)測試結(jié)果
2.4.2 電學(xué)特性測試結(jié)果
第3章 觸覺目標識別
3.1 觸覺目標識別的基本原理
3.2 觸覺信息的動態(tài)時間規(guī)整距離表示
3.3 基于最近鄰的觸覺目標識別
3.3.1 Martin-KNN分類算法
3.3.2 DTW-KNN分類算法
3.4 系統(tǒng)包
3.4.1 超限學(xué)習(xí)機
3.4.2 數(shù)據(jù)集
3.4.3 實驗結(jié)果
第4章 觸覺感知的深度學(xué)習(xí)方法
4.1 隨機離散卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)
4.1.1 卷積權(quán)重離散共享
4.1.2 卷積權(quán)重正交隨機初始化
4.1.3 RTCN的輸入頻率選擇性分析
4.2 觸覺流
4.3 三分支卷積網(wǎng)絡(luò)
4.3.1 空間特征提取分支：觸覺單幀
4.3.2 時間特征提取分支：觸覺流 幀間差分
4.3.3 層級化特征融合
4.4 實驗驗證與分析
4.4.1 實驗基準數(shù)據(jù)集
4.4.2 實驗配置與參數(shù)設(shè)定
4.4.3 RTCN輸入不變性分析
4.4.4 時間與空間特征鑒別力分析
4.4.5 與同類先進方法比較
第5章 視-觸覺融合目標識別
5.1 觸覺信息與視覺信息融合的目標識別
5.2 圖像信息表達
5.3 視-觸覺融合算法
5.4 實驗及結(jié)果分析
5.4.1 數(shù)據(jù)采集
5.4.2 實驗結(jié)果
……
第6章 滑覺檢測
第7章 機器人視-觸覺融合抓取操作
第8章 基于視-觸模態(tài)的抓取穩(wěn)定預(yù)測
第9章 基于視-觸原理的多模態(tài)傳感器
參考文獻