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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)詳細(xì)介紹了基于MATLAB和Python的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模與分析所需的一系列控制主題及高級(jí)編程技能。首先對(duì)姿態(tài)估計(jì)與控制進(jìn)行了全面介紹，包括姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)、傳感器以及用于姿態(tài)估計(jì)的擴(kuò)展卡爾曼濾波器。然后對(duì)自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行了實(shí)用討論，包括無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃和移動(dòng)目標(biāo)跟蹤。接著對(duì)生物系統(tǒng)建模進(jìn)行了綜合探索，包括生物分子網(wǎng)絡(luò)和隨機(jī)建模。最后對(duì)使用生物系統(tǒng)的控制算法以及其實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了深入研究。本書(shū)對(duì)于期望使用控制理論進(jìn)行動(dòng)態(tài)系統(tǒng)建模和分析，并熟練掌握相關(guān)編程技能的學(xué)生或工程師來(lái)說(shuō)，是不可或缺的資源。

作者簡(jiǎn)介

　　金鐘萊（Jongrae Kim），英國(guó)利茲大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院副教授。主要研究領(lǐng)域包括控制系統(tǒng)的魯棒性分析、優(yōu)化、隨機(jī)動(dòng)態(tài)等。他分別在1991年和1995年獲得韓國(guó)仁荷大學(xué)航天工程學(xué)士和碩士學(xué)位，并在2002年獲得美國(guó)德州農(nóng)工大學(xué)博士學(xué)位。他先后在美國(guó)和英國(guó)的多所高校從事科研工作，并于2007年加入英國(guó)格拉斯哥大學(xué)航空工程系。自2014年起，他一直任職于英國(guó)利茲大學(xué)機(jī)械工程系，致力于推動(dòng)相關(guān)領(lǐng)域的學(xué)術(shù)研究與創(chuàng)新。

圖書(shū)目錄

前言第1章　引言　11.1　本書(shū)適用范圍　11.2　實(shí)例分析　11.2.1　自由落體　11.2.2　配體–受體相互作用　121.3　本書(shū)章節(jié)安排　18習(xí)題　19參考文獻(xiàn)　19第2章　姿態(tài)估計(jì)和控制　212.1　姿態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)和傳感器　212.1.1　四元數(shù)運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題　232.1.2　陀螺儀傳感器模型　292.1.3　光學(xué)傳感器模型　512.2　姿態(tài)估計(jì)算法　562.2.1　一個(gè)簡(jiǎn)單的算法　562.2.2　QUEST算法　582.2.3　卡爾曼濾波器　592.2.4　擴(kuò)展卡爾曼濾波器　672.3　姿態(tài)動(dòng)力學(xué)和控制　782.3.1　動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)方程　782.3.2　執(zhí)行器和控制算法　85習(xí)題　100參考文獻(xiàn)　102第3章　自動(dòng)駕駛車輛任務(wù)規(guī)劃　1053.1　路徑規(guī)劃　1053.1.1　勢(shì)場(chǎng)法　1053.1.2　基于圖論的采樣方法　1113.1.3　復(fù)雜障礙物　1173.2　移動(dòng)目標(biāo)跟蹤　1263.2.1　無(wú)人機(jī)與移動(dòng)目標(biāo)模型　1273.2.2　最優(yōu)目標(biāo)跟蹤問(wèn)題　1293.3　跟蹤算法的實(shí)現(xiàn)　1463.3.1　約束條件　1463.3.2　最優(yōu)解　1503.3.3　仿真驗(yàn)證　157習(xí)題　159參考文獻(xiàn)　159第4章　生物系統(tǒng)的建?！?614.1　生物分子間的相互作用　1614.2　確定性建?！?614.2.1　細(xì)胞群和多重實(shí)驗(yàn)　1624.2.2　大腸桿菌色氨酸調(diào)節(jié)模型　1664.3　生物振蕩　1974.3.1　Gillespie直接法　2014.3.2　仿真實(shí)現(xiàn)　2034.3.3　魯棒性分析　209習(xí)題　212參考文獻(xiàn)　213第5章　生物系統(tǒng)的控制　2175.1　控制算法的實(shí)現(xiàn)　2175.1.1　PI控制器　2185.1.2　誤差?P的計(jì)算　2255.2　魯棒性分析：μ-分析法　2325.2.1　簡(jiǎn)單示例　2325.2.2　合成回路　241習(xí)題　252參考文獻(xiàn)　252第6章　延伸閱讀　2546.1　布爾網(wǎng)絡(luò)　2546.2　網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)分析　2556.3　時(shí)空建模　2566.4　深度學(xué)習(xí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)　2566.5　強(qiáng)化學(xué)習(xí)　257參考文獻(xiàn)　257附錄　部分習(xí)題答案　259