信息標(biāo)識機(jī)器人系統(tǒng)：設(shè)計(jì)·開發(fā)·試驗(yàn)·應(yīng)用·實(shí)例

第1章概述001
1.1信息標(biāo)識方法001
1.2信息標(biāo)識設(shè)備002
1.2.1貼標(biāo)設(shè)備002
1.2.2標(biāo)牌制備設(shè)備003
1.2.3噴碼設(shè)備005
1.3產(chǎn)品信息標(biāo)識機(jī)器人系統(tǒng)簡介006
1.4特鋼產(chǎn)品生產(chǎn)信息標(biāo)識系統(tǒng)007
1.4.1貼標(biāo)標(biāo)識009
1.4.2噴碼標(biāo)識010
1.4.3標(biāo)牌加掛011
第2章貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)013
2.1貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)簡介013
2.2貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)014
2.3貼標(biāo)機(jī)器人方案設(shè)計(jì)015
2.3.1確定候選貼標(biāo)機(jī)器人015
2.3.2貼標(biāo)方案分析016
2.4混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人設(shè)計(jì)與開發(fā)017
2.4.1混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人構(gòu)型分析017
2.4.2混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)029
2.4.3混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及工作空間分析033
2.4.4混聯(lián)式貼標(biāo)機(jī)器人尺度綜合037
2.5實(shí)例——成捆特鋼棒材端面貼標(biāo)機(jī)器人系統(tǒng)043
2.5.1貼標(biāo)機(jī)器人專用末端操作器設(shè)計(jì)044
2.5.2成捆棒材端面視覺系統(tǒng)設(shè)計(jì)051
2.5.3成捆棒材端面中心空間定位及貼標(biāo)效果分析053
2.5.4自動(dòng)貼標(biāo)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)研究057
第3章焊牌機(jī)器人系統(tǒng)069
3.1焊牌機(jī)器人系統(tǒng)簡介069
3.2焊牌機(jī)器人系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)069
3.3焊牌機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)070
3.3.1視覺識別子系統(tǒng)070
3.3.2焊釘送料子系統(tǒng)072
3.3.3標(biāo)牌制備子系統(tǒng)074
3.3.4機(jī)器人焊接子系統(tǒng)077
3.4焊牌機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)078
3.4.1上位機(jī)通信控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)078
3.4.2機(jī)器人通信控制方案079
3.4.3下位機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)081
3.4.4上位機(jī)軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)081
3.5實(shí)例——成捆特鋼棒材焊牌機(jī)器人系統(tǒng)086
3.5.1系統(tǒng)組成介紹087
3.5.2焊牌機(jī)器人末端操作器092
3.5.3成捆棒材端面視覺識別與中心定位技術(shù)研究098
3.5.4成捆棒材焊牌機(jī)器人系統(tǒng)現(xiàn)場試驗(yàn)115
3.5.5工業(yè)現(xiàn)場實(shí)驗(yàn)118
第4章噴碼機(jī)器人系統(tǒng)121
4.1噴碼機(jī)器人簡介121
4.2噴碼機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)122
4.2.1噴碼系統(tǒng)設(shè)計(jì)122
4.2.2噴碼機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)124
4.2.3噴碼機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)124
4.2.4噴碼機(jī)器人通信系統(tǒng)設(shè)計(jì)127
4.2.5噴碼機(jī)器人軟件系統(tǒng)開發(fā)128
4.3實(shí)例——特鋼棒材端面噴碼機(jī)器人系統(tǒng)130
4.3.1系統(tǒng)硬件組成130
4.3.2系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)137
4.3.3特鋼棒材端面中心視覺識別與定位140
4.3.4棒材端面序列碼字符識別技術(shù)150
4.3.5樣機(jī)搭建與噴碼試驗(yàn)158
第5章書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)160
5.1書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)簡介160
5.2書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)160
5.2.1系統(tǒng)架構(gòu)160
5.2.2工作原理161
5.2.3系統(tǒng)優(yōu)勢與應(yīng)用前景163
5.3書寫標(biāo)記機(jī)器人路徑規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)學(xué)分析164
5.3.1書寫標(biāo)記機(jī)器人坐標(biāo)系164
5.3.2書寫標(biāo)記機(jī)器人路徑規(guī)劃166
5.4實(shí)例——特鋼樣棒書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)171
5.4.1特鋼樣棒書寫標(biāo)記需求分析171
5.4.2書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)172
5.4.3書寫標(biāo)記機(jī)器人系統(tǒng)工作流程177
5.4.4書寫標(biāo)記機(jī)器人末端操作器179
5.4.5特鋼樣棒書寫標(biāo)記機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求解181
5.4.6特鋼樣棒書寫標(biāo)記機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制186
5.4.7硬件系統(tǒng)集成187
5.4.8軟件系統(tǒng)開發(fā)190
5.4.9特鋼樣棒書寫標(biāo)記試驗(yàn)195
參考文獻(xiàn)197