航天器表面附著巡游機器人系統(tǒng)

第1章 航天器在軌操控環(huán)境條件與任務(wù)對象分析
1.1 航天器在軌操控任務(wù)背景
1.2 目標(biāo)航天器結(jié)構(gòu)特征與材料特性
1.3 空間環(huán)境條件及其對系統(tǒng)方案的影響
第2章 航天器表面附著機器人構(gòu)型
2.1 機器人腿部構(gòu)型
2.2 機器人關(guān)節(jié)構(gòu)型
2.3 機器人步態(tài)分析
2.4 機器人運動學(xué)特征
第3章 仿生在軌裝配攀附結(jié)構(gòu)設(shè)計
3.1 自然界中的攀附結(jié)構(gòu)
3.2 長戟大兜蟲附著機理及仿生附節(jié)研究
3.3 在軌組裝柔性負(fù)載振動抑制控制研究
第4章 仿生附著微結(jié)構(gòu)修飾足設(shè)計
4.1 壁虎單根剛毛附著機理模型
4.2 基于范德瓦耳斯力的黏附結(jié)構(gòu)在納米級的黏附特性研究
4.3 壁虎絨毛黏附力學(xué)模型建立
4.4 仿生附著微結(jié)構(gòu)黏附特性及優(yōu)化設(shè)計
4.5 沖擊條件下的黏附特性
4.6 附著微結(jié)構(gòu)的動態(tài)脫附特性
第5章 仿生黏附陣列結(jié)構(gòu)制備與黏附性能實驗研究
5.1 黏附陣列材料的制備
5.2 二維力測試平臺的搭建
5.3 微結(jié)構(gòu)陣列黏附力實驗研究
第6章 巡游機器人系統(tǒng)動力學(xué)研究
6.1 附著微結(jié)構(gòu)離散元仿真建模
6.2 巡游機器人多體動力學(xué)仿真建模
6.3 SMA絲驅(qū)動控制的MATLAB仿真建模
6.4 機器人巡游過程的動力學(xué)特性仿真分析
參考文獻
名詞索引