ABB工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程

緒論―――工業(yè)機(jī)器人離線編程與虛擬仿真概述 ?????????????????????????????????????????????????????.1
項(xiàng)目 1 創(chuàng)建機(jī)器人工作站 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.5
任務(wù) 1.1 RobotStudio 功能介紹及界面認(rèn)知???????????????????????????????????????????????????.5
任務(wù) 1.2 機(jī)器人屬性設(shè)置及虛擬控制器的創(chuàng)建?????????????????????????????????????????????.11
任務(wù) 1.3 周邊設(shè)備的創(chuàng)建與導(dǎo)入???????????????????????????????????????????????????????????????.21
任務(wù) 1.4 工具的創(chuàng)建 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.34
任務(wù) 1.5 機(jī)械裝置的創(chuàng)建 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????.39
項(xiàng)目 2 創(chuàng)建仿真工作站動(dòng)態(tài)效果 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????48
任務(wù) 2.1 機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn) I/O 板及信號(hào)的配置 ???????????????????????????????????????????????????.48
任務(wù) 2.2 使用事件管理器創(chuàng)建氣缸伸縮動(dòng)作????????????????????????????????????????????????.53
任務(wù) 2.3 使用 Smart 組件創(chuàng)建主盤(pán)工具的開(kāi)合動(dòng)作 ???????????????????????????????????????.59
任務(wù) 2.4 使用 Smart 組件控制工具拾取和放置 ?????????????????????????????????????????????.62
任務(wù) 2.5 使用 Smart 組件控制夾爪開(kāi)合動(dòng)作 ????????????????????????????????????????????????.71
任務(wù) 2.6 使用 Smart 組件控制物料取放 ??????????????????????????????????????????????????????.76
任務(wù) 2.7 使用 Smart 組件實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)供料 ??????????????????????????????????????????????????????.86
任務(wù) 2.8 使用 Smart 組件實(shí)現(xiàn)井式上料 ??????????????????????????????????????????????????????.90
任務(wù) 2.9 使用 Smart 組件實(shí)現(xiàn)輸送帶傳送物料 ?????????????????????????????????????????????.99
任務(wù) 2.10 使用 Smart 組件實(shí)現(xiàn)預(yù)置多個(gè)物料自由下落?????????????????????????????????.101
任務(wù) 2.11 使用 Smart 組件實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)成品裝配?????????????????????????????????????????????.109
任務(wù) 2.12 工作站邏輯的設(shè)置及仿真信號(hào)控制 ??????????????????????????????????????????????115
項(xiàng)目 3 機(jī)器人漢字書(shū)寫(xiě)工作站離線編程及真機(jī)驗(yàn)證??????????????????????????????????????????.121
任務(wù) 3.1 工具數(shù)據(jù)和工件坐標(biāo)的創(chuàng)建???????????????????????????????????????????????????????.121
任務(wù) 3.2 自動(dòng)測(cè)載荷程序的應(yīng)用?????????????????????????????????????????????????????????????.127
任務(wù) 3.3 機(jī)器人運(yùn)行軌跡的自動(dòng)生成???????????????????????????????????????????????????????.134
任務(wù) 3.4 機(jī)器人運(yùn)行軌跡的優(yōu)化?????????????????????????????????????????????????????????????.141
任務(wù) 3.5 仿真設(shè)定和仿真后續(xù)處理??????????????????????????????????????????????????????????.148
任務(wù) 3.6 離線程序的真機(jī)驗(yàn)證????????????????????????????????????????????????????????????????.154
任務(wù) 3.7 運(yùn)動(dòng)學(xué)奇點(diǎn) ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.165
V
ABB 工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與離線編程
項(xiàng)目 4 機(jī)器人裝配工作站仿真及 VR 驗(yàn)證 ??????????????????????????????????????????????????????.170
任務(wù) 4.1 關(guān)節(jié)成品裝配程序的編寫(xiě)??????????????????????????????????????????????????????????.170
任務(wù) 4.2 基于 VR 的工作站仿真驗(yàn)證 ???????????????????????????????????????????????????????.180
任務(wù) 4.3 基于 OPC UA 的西門(mén)子 PLC 與 RobotStudio 軟件聯(lián)合仿真???????????????.183
項(xiàng)目 5 機(jī)器人打磨工作站仿真 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????.197
任務(wù) 5.1 機(jī)器人打磨工作站的創(chuàng)建與調(diào)試?????????????????????????????????????????????????.197
任務(wù) 5.2 歐拉角與四元數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????.202
附錄 Smart 組件屬性說(shuō)明???????????????????????????????????????????????????????????????????????????.206