ABB工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程

緒論―――工業(yè)機器人離線編程與虛擬仿真概述 ?????????????????????????????????????????????????????.1
項目 1 創(chuàng)建機器人工作站 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.5
任務 1.1 RobotStudio 功能介紹及界面認知???????????????????????????????????????????????????.5
任務 1.2 機器人屬性設置及虛擬控制器的創(chuàng)建?????????????????????????????????????????????.11
任務 1.3 周邊設備的創(chuàng)建與導入???????????????????????????????????????????????????????????????.21
任務 1.4 工具的創(chuàng)建 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.34
任務 1.5 機械裝置的創(chuàng)建 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????.39
項目 2 創(chuàng)建仿真工作站動態(tài)效果 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????48
任務 2.1 機器人標準 I/O 板及信號的配置 ???????????????????????????????????????????????????.48
任務 2.2 使用事件管理器創(chuàng)建氣缸伸縮動作????????????????????????????????????????????????.53
任務 2.3 使用 Smart 組件創(chuàng)建主盤工具的開合動作 ???????????????????????????????????????.59
任務 2.4 使用 Smart 組件控制工具拾取和放置 ?????????????????????????????????????????????.62
任務 2.5 使用 Smart 組件控制夾爪開合動作 ????????????????????????????????????????????????.71
任務 2.6 使用 Smart 組件控制物料取放 ??????????????????????????????????????????????????????.76
任務 2.7 使用 Smart 組件實現(xiàn)旋轉供料 ??????????????????????????????????????????????????????.86
任務 2.8 使用 Smart 組件實現(xiàn)井式上料 ??????????????????????????????????????????????????????.90
任務 2.9 使用 Smart 組件實現(xiàn)輸送帶傳送物料 ?????????????????????????????????????????????.99
任務 2.10 使用 Smart 組件實現(xiàn)預置多個物料自由下落?????????????????????????????????.101
任務 2.11 使用 Smart 組件實現(xiàn)關節(jié)成品裝配?????????????????????????????????????????????.109
任務 2.12 工作站邏輯的設置及仿真信號控制 ??????????????????????????????????????????????115
項目 3 機器人漢字書寫工作站離線編程及真機驗證??????????????????????????????????????????.121
任務 3.1 工具數(shù)據(jù)和工件坐標的創(chuàng)建???????????????????????????????????????????????????????.121
任務 3.2 自動測載荷程序的應用?????????????????????????????????????????????????????????????.127
任務 3.3 機器人運行軌跡的自動生成???????????????????????????????????????????????????????.134
任務 3.4 機器人運行軌跡的優(yōu)化?????????????????????????????????????????????????????????????.141
任務 3.5 仿真設定和仿真后續(xù)處理??????????????????????????????????????????????????????????.148
任務 3.6 離線程序的真機驗證????????????????????????????????????????????????????????????????.154
任務 3.7 運動學奇點 ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????.165
V
ABB 工業(yè)機器人虛擬仿真與離線編程
項目 4 機器人裝配工作站仿真及 VR 驗證 ??????????????????????????????????????????????????????.170
任務 4.1 關節(jié)成品裝配程序的編寫??????????????????????????????????????????????????????????.170
任務 4.2 基于 VR 的工作站仿真驗證 ???????????????????????????????????????????????????????.180
任務 4.3 基于 OPC UA 的西門子 PLC 與 RobotStudio 軟件聯(lián)合仿真???????????????.183
項目 5 機器人打磨工作站仿真 ?????????????????????????????????????????????????????????????????????.197
任務 5.1 機器人打磨工作站的創(chuàng)建與調試?????????????????????????????????????????????????.197
任務 5.2 歐拉角與四元數(shù) ??????????????????????????????????????????????????????????????????????.202
附錄 Smart 組件屬性說明???????????????????????????????????????????????????????????????????????????.206