四足仿生機器人基本原理及開發(fā)教程

第1章 緒論
1.1 四足機器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2 四足機器人的發(fā)展趨勢
習題
第2章 四足機器人運動學分析
2.1 機器人運動學基礎
2.1.1 點的齊次坐標
2.1.2 平面的齊次坐標
2.1.3 旋轉(zhuǎn)矩陣
2.1.4 旋轉(zhuǎn)齊次變換
2.1.5 平移齊次變換
2.1.6 齊次變換矩陣
2.2 齊次變換矩陣性質(zhì)
2.2.1 齊次變換矩陣相乘
2.2.2 齊次變換矩陣的相對性
2.2.3 齊次變換矩陣的可逆性
2.2.4 齊次變換矩陣的封閉性
2.3 機器人連桿參數(shù)和連桿坐標系
2.3.1 關節(jié)和連桿
2.3.2 連桿坐標系定義
2.3.3 基于D H方法的連桿坐標系和變換矩陣
2.4 基于D H坐標系的四足機器人運動學建模
2.4.1 四足機器人運動學分析
2.4.2 右前腿的運動學分析
2.4.3 右后腿的運動學分析
習題
第3章 四足機器人雅可比矩陣與靜力學
3.1 微分運動與廣義速度
3.1.1 微分變換
3.1.2 微分運動
3.1.3 坐標系間的微分關系
3.2 雅可比矩陣
3.3 四足機器人雅可比矩陣的一般求解方法
3.3.1 基于矢量積法的雅可比矩陣計算方法
3.3.2 基于微分變換法的雅可比矩陣計算方法
3.3.3 基于連桿速度法的雅可比矩陣計算方法
3.3.4 雅可比矩陣計算方法的比較
3.4 靜態(tài)力
3.4.1 坐標系之間力的變換
3.4.2 力雅可比矩陣
3.4.3 雅可比矩陣的奇異性
習題
第4章 四足機器人動力學分析
4.1 機器人動力學數(shù)學基礎
4.2 動能和勢能
4.3 慣性參數(shù)
4.3.1 轉(zhuǎn)動慣量
4.3.2 慣性張量
4.4 機器人動力學建模方法
4.4.1 拉格朗日法