焊接機(jī)器人基本操作及應(yīng)用（第3版）

緒論 1
緒論單元測試題 7
第1章 焊接機(jī)器人 8
1.1 焊接機(jī)器人技術(shù)參數(shù)及規(guī)格 8
1.1.1 機(jī)器人本體 8
1.1.2 焊接電源 12
1.1.3 焊接機(jī)器人設(shè)備構(gòu)成 15
1.2 機(jī)器人工作原理 16
1.2.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和機(jī)器人動(dòng)力學(xué) 16
1.2.2 控制原理和動(dòng)作原理 17
1.2.3 機(jī)器人示教再現(xiàn) 18
1.2.4 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù) 19
1.3 機(jī)器人安全條例及操作規(guī)程 19
1.3.1 機(jī)器人安全條例 19
1.3.2 機(jī)器人操作規(guī)程 21
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目1 換焊絲 22
第1章單元測試題 24
第2章 示教器 27
2.1 示教器主要功能 27
2.1.1 認(rèn)識(shí)示教器 27
2.1.2 示教器開關(guān)及按鈕 28
2.1.3 顯示窗口及菜單圖標(biāo) 31
2.2 示教器的操作 37
2.2.1 示教器持握姿勢 37
2.2.2 示教器屏幕上的操作 38
2.2.3 在線幫助系統(tǒng) 40
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目2 移動(dòng)機(jī)器人找點(diǎn) 42
第2章單元測試題 43
第3章 示教模式 45
3.1 示教模式下的操作 45
3.1.1 閉合伺服電源 45
3.1.2 移動(dòng)機(jī)器人 46
3.1.3 轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系 48
3.2 示教編程方法 50
3.2.1 示教編程的操作流程 50
3.2.2 插補(bǔ)概念和示教點(diǎn) 51
3.2.3 直線示教 52
3.2.4 跟蹤操作 62
3.2.5 圓弧示教 66
3.2.6 直線擺動(dòng)示教 67
3.2.7 圓弧擺動(dòng)示教 69
3.2.8 程序文件的編輯 70
3.2.9 局部變量和全局變量 74
3.2.10 焊接機(jī)器人示教編程誤差分析 76
3.3 示教編程工作案例 79
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目3 機(jī)器人焊字 80
第3章單元測試題 82
第4章 運(yùn)行模式 86
4.1 運(yùn)行模式的操作 86
4.1.1 啟動(dòng)操作 86
4.1.2 操作限制的設(shè)置 87
4.1.3 運(yùn)行中的參數(shù)補(bǔ)償 88
4.1.4 暫停和重啟動(dòng) 89
4.1.5 輸入/輸出監(jiān)視器 89
4.1.6 緊急停止和再啟動(dòng) 90
4.1.7 運(yùn)行結(jié)束操作 90
4.1.8 運(yùn)行狀態(tài)及編輯 90
4.2 系統(tǒng)狀態(tài)顯示 91
4.2.1 系統(tǒng)目錄 92
4.2.2 已打開文件顯示 92
4.2.3 工具位置顯示 92
4.2.4 變量顯示 93
4.2.5 負(fù)荷率顯示 93
4.2.6 累計(jì)時(shí)間顯示 94
4.2.7 送絲監(jiān)測顯示 94
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目4 板與圓管焊接 95
第4章單元測試題 99
第5章 機(jī)器人設(shè)定 101
5.1 系統(tǒng)基本設(shè)置 101
5.1.1 用戶等級設(shè)置 101
5.1.2 系統(tǒng)參數(shù)默認(rèn)值設(shè)置 104
5.1.3 全局變量設(shè)置 104
5.1.4 用戶坐標(biāo)系設(shè)置 104
5.1.5 工具補(bǔ)償設(shè)置 106
5.1.6 軟限位設(shè)置 109
5.1.7 微動(dòng)設(shè)置 109
5.1.8 日期設(shè)置 110
5.1.9 語言設(shè)置 110
5.1.10 屏幕保護(hù)設(shè)置 111
5.1.11 示教文件夾設(shè)置 111
5.1.12 標(biāo)準(zhǔn)工具設(shè)置 112
5.1.13 速度限制設(shè)置 112
5.1.14 示教參數(shù)默認(rèn)值設(shè)置 113
5.1.15 平滑等級設(shè)置 114
5.2 輸入/輸出設(shè)置 115
5.2.1 輸入/輸出類型 115
5.2.2 狀態(tài)輸入/輸出 116
5.2.3 設(shè)置程序啟動(dòng)方式 119
5.3 焊接電源的設(shè)置 124
5.3.1 焊接電源初始設(shè)置 124
5.3.2 設(shè)置焊機(jī)參數(shù) 126
5.3.3 TIG 焊機(jī)的設(shè)置 135
5.4 其他功能設(shè)置 137
5.4.1 RT監(jiān)測設(shè)置 137
5.4.2 塊監(jiān)測設(shè)置 139
5.4.3 初期顯示設(shè)置 140
5.4.4 輸入/輸出時(shí)序設(shè)置 140
5.4.5 備份設(shè)置 141
5.4.6 內(nèi)存清除 142
5.4.7 錯(cuò)誤歷史顯示 142
5.4.8 警告歷史顯示 143
5.5 功能擴(kuò)展設(shè)定 144
5.5.1 系統(tǒng)設(shè)置 144
5.5.2 機(jī)器人設(shè)置 144
5.5.3 外部軸設(shè)置 145
5.5.4 機(jī)械組設(shè)置 145
5.6 原點(diǎn)設(shè)置 146
5.6.1 基準(zhǔn)位置（主軸） 147
5.6.2 MDI（主軸） 147
5.6.3 示教（主軸） 148
5.6.4 多回轉(zhuǎn)（主軸） 148
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目5 校 148
第5章單元測試題 154
第6章 機(jī)器人弧焊工藝 156
6.1 CO2/MAG焊接 156
6.1.1 焊接原理 156
6.1.2 焊接質(zhì)量管理的五要素 159
6.2 機(jī)器人焊接工藝 159
6.2.1 焊接工藝參數(shù) 159
6.2.2 機(jī)器人工作節(jié)拍 165
6.2.3 焊縫外觀及焊縫成型過程 167
6.2.4 常用金屬的焊接性分析 170
6.2.5 機(jī)器人焊 種類 174
6.2.6 CO2/MAG焊接缺陷及原因分析 174
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目6 平板對接多層焊 180
第6章單元測試題 185
第7章 企業(yè)應(yīng)用案例 188
7.1 焊接機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成案例 188
7.1.1 機(jī)器人工作臺(tái)和底座 188
7.1.2 工裝夾具 190
7.1.3 焊接變位機(jī) 193
7.1.4 機(jī)器人系統(tǒng)形式 197
7.2 機(jī)器人協(xié)調(diào)變位焊接系統(tǒng)案例 199
7.2.1 裝載機(jī)驅(qū)動(dòng)橋焊接機(jī)器人系統(tǒng) 199
7.2.2 轎車后橋總成焊接機(jī)器人工作站 201
7.3 機(jī)器人固定工位焊接案例 203
7.3.1 薄板焊接 203
7.3.2 機(jī)器人圓周焊 204
7.3.3 自行車三角架焊接 206
7.3.4 魚鱗紋焊接 207
7.4 編程案例 210
7.4.1 插入標(biāo)簽指令（注釋）的實(shí)例 210
7.4.2 利用計(jì)數(shù)器執(zhí)行作業(yè) 211
7.4.3 清 、剪絲、噴油程序 211
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目7 焊縫平移 212
第7章單元測試題 215
第8章 機(jī)器人設(shè)備的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1 機(jī)器人的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1.1 機(jī)器人本體的日常檢查與保養(yǎng) 217
8.1.2 控制裝置及示教器的日常檢查與保養(yǎng) 218
8.1.3 連接電纜的日常檢查與保養(yǎng) 219
8.2 焊機(jī)的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.1 焊接電源的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.2 焊 的日常檢查與保養(yǎng) 220
8.2.3 送絲機(jī)構(gòu)的日常檢查與保養(yǎng) 221
實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目8 機(jī)器人焊接操作綜合能力測試 221
第8章單元測試題 227
附錄A 機(jī)器人指令 229
A.1 移動(dòng)指令 229
A.2 輸入/輸出指令 230
A.3 流程指令 231
A.4 焊接指令 234
A.5 運(yùn)算操作指令 242
A.6 邏輯運(yùn)算指令 245
A.7 運(yùn)動(dòng)輔助指令 247
A.8 平移指令 247
A.9 傳感器指令 247
A.10 外部軸指令 249
附錄A單元測試題 249
附錄B 錯(cuò)誤和警報(bào)代碼 251
B.1 警報(bào)代碼 251
B.2 編碼錯(cuò)誤代碼 254
B.3 焊接錯(cuò)誤代碼 258
B.4 機(jī)器人關(guān)節(jié)軸負(fù)荷過載警報(bào) 259
B.5 編碼器電池電量不足警報(bào) 260
B.6 停電處理 260
附錄B單元測試題 261
參考文獻(xiàn) 262