微創(chuàng)手術(shù)機器人技術(shù)（2019機器人基金）

第1章 微創(chuàng)手術(shù)機器人概況
1.1 微創(chuàng)手術(shù)
1.2 微創(chuàng)手術(shù)機器人發(fā)展概況
1.3 微創(chuàng)手術(shù)機器人的關(guān)鍵技術(shù)
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第2章 從手端機器人機械本體
2.1 從手端機器人構(gòu)型
2.2 遠心機構(gòu)運動原理及設(shè)計方法
2.3 遠心機構(gòu)多目標優(yōu)化
2.4 機器人安全性設(shè)計
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第3章 微創(chuàng)手術(shù)機器人手術(shù)器械
3.1 手術(shù)器械綜述
3.2 剛性手術(shù)器械
3.3 柔性手術(shù)器械
3.4 柔性手術(shù)器械運動學
3.5 單孔微創(chuàng)手術(shù)器械
3.6 力感知手術(shù)器械
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第4章 微創(chuàng)手術(shù)機器人主手端系統(tǒng)
4.1 主手構(gòu)型
4.2 主手優(yōu)化設(shè)計
4.3 主手重力補償及運動摩擦補償
4.4 主手力感知控制策略
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第5章 微創(chuàng)手術(shù)機器人主從控制系統(tǒng)
5.1 機器人控制系統(tǒng)組成
5.2 從手端機械臂運動學
5.3 微創(chuàng)手術(shù)機器人主從控制策略
5.4 主從控制輔助功能
5.5 主從控制安全性
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第6章 微創(chuàng)手術(shù)機器人精準定位控制
6.1 幾何參數(shù)誤差
6.2 運動學誤差模型冗余參數(shù)
6.3 誤差補償
6.4 機器人關(guān)節(jié)控制
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第7章 手術(shù)器械力／位控制
7.1 手術(shù)器械繩索傳動系統(tǒng)模型
7.2 手術(shù)器械傳動系統(tǒng)參數(shù)辨識
7.3 手術(shù)器械力／位控制技術(shù)
7.4 手術(shù)器械前饋回差補償控制
7.5 手術(shù)器械鋼絲繩黏彈性
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第8章 微創(chuàng)手術(shù)機器人主從力反饋
8.1 主從力反饋
8.2 基于生物力學的力反饋
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第9章 腹腔微創(chuàng)手術(shù)機器人術(shù)前設(shè)置