機(jī)器人控制工程基礎(chǔ)

章 機(jī)器人控制系統(tǒng)概論
1.1 自動(dòng)控制系統(tǒng)
1.1.1 自動(dòng)控制的發(fā)展史
1.1.2 基本控制方式
1.1.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類
1.1.4 控制系統(tǒng)的組成及基本要求
1.2 機(jī)器人技術(shù)
1.2.1 機(jī)器人的發(fā)展史
1.2.2 智能機(jī)器人
1.2.3 機(jī)器人分類
1.3 控制系統(tǒng)仿真技術(shù)
1.3.1 仿真技術(shù)的發(fā)展史
1.3.2 MATLAB仿真軟件的發(fā)展歷程
1.3.3 控制系統(tǒng)MATLAB仿真步驟
1.4 控制系統(tǒng)分析設(shè)計(jì)工具箱
1.4.1 線性時(shí)不變系統(tǒng)
瀏覽器———LTI Viewer
1.4.2 單輸入單輸出系統(tǒng)設(shè)計(jì)
工具———SISO Design Tool
1.5 機(jī)器人工具箱
1.5.1 機(jī)器人工具箱簡介
1.5.2 機(jī)械臂式機(jī)器人
1.5.3 移動(dòng)機(jī)器人
本章小結(jié)
習(xí)題
第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型
2.1 控制系統(tǒng)的微分方程
2.2 傳遞函數(shù)及MATLAB建模
2.2.1 傳遞函數(shù)
2.2.2 傳遞函數(shù)的MATLAB模型
2.2.3 典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)
2.3 方框圖及Simulink建模仿真
2.3.1 方框圖的構(gòu)成
2.3.2 方框圖的繪制
2.3.3 方框圖的等效變換
2.3.4 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
2.3.5 方框圖的簡化
2.3.6 Simulink建模與仿真
2.4 脈沖響應(yīng)
2.4.1 理想單位脈沖函數(shù)的定義及性質(zhì)
2.4.2 脈沖響應(yīng)函數(shù)與系統(tǒng)傳遞函數(shù)的關(guān)系
2.5 機(jī)器人控制系統(tǒng)建模實(shí)例
2.5.1 一級(jí)倒立擺機(jī)器人系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型建立
2.5.2 機(jī)械手獨(dú)立關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)模型建立
本章小結(jié)
習(xí)題
第三章 線性系統(tǒng)的時(shí)域分析與仿真
3.1 典型輸入信號(hào)
3.2 一階系統(tǒng)的時(shí)域分析及仿真
3.2.1 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)