機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)基礎(chǔ)

前言
第1章 緒論
1.1 機(jī)器人概述
1.1.1 機(jī)器人定義及發(fā)展
1.1.2 機(jī)器人分類
1.2 機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型
1.2.1 機(jī)器人的符號表示
1.2.2 位形空間
1.2.3 狀態(tài)空間
1.2.4 工作空間
1.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)概述
1.4 機(jī)構(gòu)學(xué)基本概念
1.5 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的研究內(nèi)容與分類
習(xí)題1
第2章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計
2.1 機(jī)器人系統(tǒng)組成
2.2 機(jī)器人的總體機(jī)構(gòu)設(shè)計
2.2.1 關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人
2.2.2 球坐標(biāo)型工業(yè)機(jī)器人
2.2.3 SCARA型工業(yè)機(jī)器人
2.2.4 圓柱型工業(yè)機(jī)器人
2.2.5 笛卡兒型工業(yè)機(jī)器人
2.2.6 并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
2.3 工業(yè)機(jī)器人減速器
2.4 工業(yè)機(jī)器人機(jī)身機(jī)構(gòu)設(shè)計
2.5 工業(yè)機(jī)器人臂部機(jī)構(gòu)設(shè)計
2.6 工業(yè)機(jī)器人腕部機(jī)構(gòu)設(shè)計
習(xí)題2
第3章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
3.1 三維空間剛體運(yùn)動
3.1.1 剛體的位姿描述
3.1.2 坐標(biāo)變換
3.1.3 齊次坐標(biāo)和齊次變換
3.1.4 旋轉(zhuǎn)向量
3.1.5 歐拉角
3.1.6 四元數(shù)
3.2 反對稱矩陣
3.2.1 反對稱矩陣定義
3.2.2 反對稱矩陣性質(zhì)
3.2.3 旋轉(zhuǎn)矩陣的導(dǎo)數(shù)
3.3 李群與李代數(shù)
3.3.1 李群的定義
3.3.2 李代數(shù)的定義
3.3.3 指數(shù)與對數(shù)映射
3.3.4 剛體運(yùn)動的指數(shù)坐標(biāo)
3.3.5 剛體速度的運(yùn)動旋量表達(dá)
3.4 旋量
3.4.1 速度瞬心
3.4.2 旋量及其含義
3.4.3 力旋量