多機器人協(xié)同優(yōu)化與ROS 2實踐

前言
部分 理論篇
第1章 凸優(yōu)化理論
1.1 凸集
1.2 點向凸集的投影
1.2.1 點向一般閉凸集的投影
1.2.2 兩個特殊投影算子
1.3 凸函數(shù)
1.4 凸優(yōu)化問題
1.4.1 無約束優(yōu)化
1.4.2 約束優(yōu)化
1.4.3 性條件
1.5 變分不等式問題
1.6 對偶理論與鞍點定理
練習
第2章 具有固定相對位置的多機器人編隊
2.1 編隊問題
2.2 具有固定相對位置的隊形
2.2.1 有參考中心的編隊優(yōu)化模型
2.2.2 無參考中心的編隊優(yōu)化模型
2.3 集中式優(yōu)化算法
2.4 分布式優(yōu)化算法
練習
第3章 基于幾何相似性的多機器人編隊
3.1 向量的幾何變換
3.1.1 旋轉(zhuǎn)變換
3.1.2 伸縮變換
3.1.3 平移變換
3.1.4 混合變換
3.2 實現(xiàn)多機器人編隊的約束處理
3.2.1 隊形約束的簡化處理
3.2.2 帶錨點的隊形約束
3.3 多機器人編隊的優(yōu)化問題
3.4 集中式優(yōu)化算法
3.5 分布式優(yōu)化算法
練習
第4章 時變分布式優(yōu)化與多機器人實時圍堵
4.1 多機器人實時圍堵問題
4.2 集中式優(yōu)化算法
4.3 分布式優(yōu)化算法
練習
第2部分 仿真篇
第5章 ROS 2簡介
5.1 版本選擇
5.2 安裝并測試ROS 2
5.3 創(chuàng)建并初始化本書的工作目錄
5.4 創(chuàng)建 個功能包
5.5 消息
5.6 服務
5.7 動作