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內(nèi)容簡介

　　本書主要從優(yōu)化的角度設(shè)計多機器人協(xié)同算法，并通過ROS 2實現(xiàn)Python 3程序代碼。本書分別從理論分析、算法仿真和實物驗證三個方面對非線性優(yōu)化與多機器人協(xié)同進行理論介紹和實踐演示。內(nèi)容由淺入深，注重理論與實踐相結(jié)合，既有理論方面的系統(tǒng)性介紹，又有結(jié)合ROS 2和Python 3代碼的工程實踐。期望能在多機器人協(xié)同優(yōu)化的理論和實踐研究中起到拋磚引玉的作用。本書既可作為對非線性優(yōu)化和多機器人編隊感興趣的研究人員的入門自學(xué)材料，又可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的本科高年級學(xué)生和研究生的教材。

作者簡介

暫缺《多機器人協(xié)同優(yōu)化與ROS 2實踐》作者簡介

圖書目錄

前言
部分理論篇
第1章凸優(yōu)化理論
1.1 凸集
1.2 點向凸集的投影
1.2.1 點向一般閉凸集的投影
1.2.2 兩個特殊投影算子
1.3 凸函數(shù)
1.4 凸優(yōu)化問題
1.4.1 無約束優(yōu)化
1.4.2 約束優(yōu)化
1.4.3 性條件
1.5 變分不等式問題
1.6 對偶理論與鞍點定理
練習(xí)
第2章具有固定相對位置的多機器人編隊
2.1 編隊問題
2.2 具有固定相對位置的隊形
2.2.1 有參考中心的編隊優(yōu)化模型
2.2.2 無參考中心的編隊優(yōu)化模型
2.3 集中式優(yōu)化算法
2.4 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第3章基于幾何相似性的多機器人編隊
3.1 向量的幾何變換
3.1.1 旋轉(zhuǎn)變換
3.1.2 伸縮變換
3.1.3 平移變換
3.1.4 混合變換
3.2 實現(xiàn)多機器人編隊的約束處理
3.2.1 隊形約束的簡化處理
3.2.2 帶錨點的隊形約束
3.3 多機器人編隊的優(yōu)化問題
3.4 集中式優(yōu)化算法
3.5 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第4章時變分布式優(yōu)化與多機器人實時圍堵
4.1 多機器人實時圍堵問題
4.2 集中式優(yōu)化算法
4.3 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第2部分仿真篇
第5章 ROS 2簡介
5.1 版本選擇
5.2 安裝并測試ROS 2
5.3 創(chuàng)建并初始化本書的工作目錄
5.4 創(chuàng)建個功能包
5.5 消息
5.6 服務(wù)
5.7 動作