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內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書主要從優(yōu)化的角度設(shè)計(jì)多機(jī)器人協(xié)同算法，并通過(guò)ROS 2實(shí)現(xiàn)Python 3程序代碼。本書分別從理論分析、算法仿真和實(shí)物驗(yàn)證三個(gè)方面對(duì)非線性優(yōu)化與多機(jī)器人協(xié)同進(jìn)行理論介紹和實(shí)踐演示。內(nèi)容由淺入深，注重理論與實(shí)踐相結(jié)合，既有理論方面的系統(tǒng)性介紹，又有結(jié)合ROS 2和Python 3代碼的工程實(shí)踐。期望能在多機(jī)器人協(xié)同優(yōu)化的理論和實(shí)踐研究中起到拋磚引玉的作用。本書既可作為對(duì)非線性優(yōu)化和多機(jī)器人編隊(duì)感興趣的研究人員的入門自學(xué)材料，又可作為高等院校相關(guān)專業(yè)的本科高年級(jí)學(xué)生和研究生的教材。

作者簡(jiǎn)介

暫缺《多機(jī)器人協(xié)同優(yōu)化與ROS 2實(shí)踐》作者簡(jiǎn)介

圖書目錄

前言
部分理論篇
第1章凸優(yōu)化理論
1.1 凸集
1.2 點(diǎn)向凸集的投影
1.2.1 點(diǎn)向一般閉凸集的投影
1.2.2 兩個(gè)特殊投影算子
1.3 凸函數(shù)
1.4 凸優(yōu)化問(wèn)題
1.4.1 無(wú)約束優(yōu)化
1.4.2 約束優(yōu)化
1.4.3 性條件
1.5 變分不等式問(wèn)題
1.6 對(duì)偶理論與鞍點(diǎn)定理
練習(xí)
第2章具有固定相對(duì)位置的多機(jī)器人編隊(duì)
2.1 編隊(duì)問(wèn)題
2.2 具有固定相對(duì)位置的隊(duì)形
2.2.1 有參考中心的編隊(duì)優(yōu)化模型
2.2.2 無(wú)參考中心的編隊(duì)優(yōu)化模型
2.3 集中式優(yōu)化算法
2.4 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第3章基于幾何相似性的多機(jī)器人編隊(duì)
3.1 向量的幾何變換
3.1.1 旋轉(zhuǎn)變換
3.1.2 伸縮變換
3.1.3 平移變換
3.1.4 混合變換
3.2 實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人編隊(duì)的約束處理
3.2.1 隊(duì)形約束的簡(jiǎn)化處理
3.2.2 帶錨點(diǎn)的隊(duì)形約束
3.3 多機(jī)器人編隊(duì)的優(yōu)化問(wèn)題
3.4 集中式優(yōu)化算法
3.5 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第4章時(shí)變分布式優(yōu)化與多機(jī)器人實(shí)時(shí)圍堵
4.1 多機(jī)器人實(shí)時(shí)圍堵問(wèn)題
4.2 集中式優(yōu)化算法
4.3 分布式優(yōu)化算法
練習(xí)
第2部分仿真篇
第5章 ROS 2簡(jiǎn)介
5.1 版本選擇
5.2 安裝并測(cè)試ROS 2
5.3 創(chuàng)建并初始化本書的工作目錄
5.4 創(chuàng)建個(gè)功能包
5.5 消息
5.6 服務(wù)
5.7 動(dòng)作