機器人學基礎(chǔ)及應(yīng)用技術(shù)

部分 機器人基礎(chǔ)
第1章 緒論
1.1 機器人的定義
1.2 機器人的發(fā)展歷程
1.3 機器人的分類
1.4 機器人的專業(yè)術(shù)語
1.5 機器人的主要研究方向
習題
第2章 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成
2.1 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成
2.2 驅(qū)動系統(tǒng)
2.2.1 驅(qū)動動力源
2.2.2 直線驅(qū)動機構(gòu)
2.2.3 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)
2.3 機身結(jié)構(gòu)
2.4 臂部結(jié)構(gòu)
2.4.1 臂部特性
2.4.2 關(guān)節(jié)型機器人電動機布置
2.5 腕部結(jié)構(gòu)
2.5.1 手腕的分類
2.5.2 六自由度關(guān)節(jié)型機器人的關(guān)節(jié)布置與結(jié)構(gòu)特點
2.6 手部結(jié)構(gòu)
2.6.1 機械式手部結(jié)構(gòu)
2.6.2 吸附式手部結(jié)構(gòu)
習題
第二部分 機器人理論
第3章 空間描述與變換
3.1 剛體位姿的描述方法
3.1.1 剛體位置的描述
3.1.2 剛體姿態(tài)的描述
3.1.3 剛體位姿的描述
3.2 點的坐標變換
3.2.1 平移變換
3.2.2 旋轉(zhuǎn)變換
3.2.3 復合旋轉(zhuǎn)變換
3.2.4 固定角變換
3.2.5 齊次變換
3.2.6 復合齊次變換
3.2.7 齊次變換的逆變換
3.2.8 機器人連桿間的變換方程
3.3 剛體姿態(tài)的其他描述方法
3.3.1 歐拉角
3.3.2 RPY角
3.3.3 四元數(shù)
3.4 Matlab仿真
3.4.1 Matlab機器人工具包簡介
3.4.2 RTB的安裝
3.4.3 使用RTB描述位姿
習題
第4章 機器人正運動學