運動控制系統(tǒng)及應用

前言
第1章多軸運動控制系統(tǒng)實訓平臺
認知1
11開發(fā)平臺硬件組成1
12實訓平臺控制器認知2
13實訓平臺伺服系統(tǒng)認知3
14實訓平臺輔助系統(tǒng)認知6
15實訓平臺軟件認知19
16多軸運動控制系統(tǒng)應用——工業(yè)
機器人21
思考與練習題28
第2章伺服系統(tǒng)基礎運動控制設計29
21伺服驅(qū)動控制原理29
22伺服運動控制分類及應用34
23實訓平臺開發(fā)軟件使用37
24單伺服運動控制指令介紹41
25單伺服運動程序設計及仿真48
思考與練習題51
第3章伺服系統(tǒng)同步運動（電子齒輪）
設計53
31多伺服同步運動控制原理及應用53
32多伺服同步運動控制指令介紹55
33多伺服同步運動程序仿真測試62
思考與練習題64
第4章伺服系統(tǒng)協(xié)同運動（電子凸輪）
設計65
41多伺服協(xié)同運動控制原理及應用65
42多伺服協(xié)同運動控制指令介紹69
43多伺服協(xié)同運動程序仿真測試78
思考與練習題81
第5章伺服系統(tǒng)平面插補運動設計83
51多伺服平面插補運動控制原理及
應用83
52多伺服平面插補運動控制指令介紹87
53多伺服平面插補運動程序仿真測試95
思考與練習題97
第6章伺服系統(tǒng)空間插補運動設計98
61多伺服空間插補運動控制原理及
應用98
62多伺服空間插補運動控制指令介紹99
63多伺服空間插補運動程序仿真測試107
思考與練習題109
第7章工業(yè)機器人結構和運動
控制111
71工業(yè)機器人系統(tǒng)硬件組成111
72工業(yè)機器人控制系統(tǒng)116
73工業(yè)機器人技術指標117
74工業(yè)機器人的運動控制119
思考與練習題125
第8章典型六軸工業(yè)機器人設計126
81六軸工業(yè)機器人程序設計及仿真126
82六軸工業(yè)機器人示教器設計136
83基于PC的工業(yè)機器人在線控制
設計143
思考與練習題146
附錄147
附錄A控制器串口連接設置147
附錄B總線初始化148
附錄C虛擬按鍵定義149
附錄D追剪同步指令運動程序150
附錄E伺服軸狀態(tài)值158
參考文獻159