機(jī)器人SLAM導(dǎo)航技術(shù)與實(shí)踐

第一篇　理論篇 第1章 緒論002 1.1　移動(dòng)機(jī)器人定義與應(yīng)用002 1.2　模塊化機(jī)器人基礎(chǔ)知識(shí)007 1.3　機(jī)器人編程基礎(chǔ)011 第2章 SLAM 技術(shù)入門019 2.1　SLAM 知識(shí)架構(gòu)019 2.2　SLAM 傳感器022 2.3　SLAM 定位算法025 2.4　SLAM 方法027 第3章 自主導(dǎo)航技術(shù)基礎(chǔ)037 3.1　自主導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)037 3.2　環(huán)境感知038 3.3　路徑規(guī)劃042 3.4　運(yùn)動(dòng)控制044 第二篇　實(shí)踐篇 第4章 模塊化機(jī)器人構(gòu)型054 4.1　模塊化機(jī)器人構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)平臺(tái)054 4.2　“探索者”全向移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)058 4.3　“訓(xùn)練師”全向移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)066 第5章 模塊化機(jī)器人感知與運(yùn)動(dòng)控制073 5.1　機(jī)器人感知測(cè)試073 5.2　電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制084 5.3　機(jī)器人底盤運(yùn)動(dòng)控制103 5.4　機(jī)器人通信測(cè)試115 第6章 激光SLAM 自主導(dǎo)航125 6.1　激光SLAM 導(dǎo)航基礎(chǔ)125 6.2　基于“探索者”移動(dòng)機(jī)器人的激光SLAM 導(dǎo)航實(shí)踐133 6.3　基于“訓(xùn)練師”移動(dòng)機(jī)器人的激光SLAM 導(dǎo)航實(shí)踐165 第7章 視覺(jué)V-SLAM 導(dǎo)航實(shí)踐176 7.1　視覺(jué)V-SLAM 導(dǎo)航基礎(chǔ)176 7.2　基于“訓(xùn)練師”全向移動(dòng)機(jī)器人的V-SLAM 自主導(dǎo)航實(shí)踐181 7.3　基于“訓(xùn)練師”全向移動(dòng)機(jī)器人的視覺(jué)和激光雷達(dá)融合SLAM自主導(dǎo)航實(shí)踐194 參考文獻(xiàn)198 附錄1：“探索者”零部件體系組成199 附錄2：“訓(xùn)練師”零部件體系組成211