基于多傳感器融合的移動機器人算法設(shè)計與應(yīng)用

　　基于多傳感器融合的定位方法是目前移動機器人定位的主流方式。相對于單一傳感器定位，多傳感器融合定位具有成本低、容錯率高、抗干擾能力強的優(yōu)點。然而，現(xiàn)有的多傳感器融合定位算法，無法同時兼顧定位精度和系統(tǒng)容錯率，在融合過程中，對信息分配、信號干擾、誤差模型異常等問題考慮的較少，嚴(yán)重的影響了機器人的定位效果。針對諸多問題，本著作主要從多傳感器融合及系統(tǒng)構(gòu)建、移動機器人融合定位算法、移動機器人導(dǎo)航算法、移動機器人避障路徑規(guī)劃算法、移動機器人障礙物檢測與避障算法實施以及移動機器人室內(nèi)定位與導(dǎo)航系統(tǒng)的實現(xiàn)方法等相關(guān)內(nèi)容一一給出解答。本著作可以作為科研工作者、高校教師以及在校研究生、本科生的指導(dǎo)書以及算法學(xué)習(xí)參考書目。

　　溫欣玲，副教授，鄭州航空工業(yè)管理學(xué)院碩士生導(dǎo)師，畢業(yè)于華北水利水電大學(xué)應(yīng)用電子技術(shù)專業(yè)。長期從事電子科學(xué)與技術(shù)領(lǐng)域的教學(xué)與科研工作。參與完成河南省科技攻關(guān)項目“基于盲源分離算法的復(fù)雜旋轉(zhuǎn)機械設(shè)備故障診斷系統(tǒng)”，獲2018年度河南省科技進步二等獎。郝波，海南工商職業(yè)學(xué)院副教授，計算機應(yīng)用技術(shù)教研室主任。中南林業(yè)科技大學(xué)應(yīng)用電子技術(shù)本科畢業(yè)，獲海南大學(xué)電子與通信工程碩士學(xué)位。