焊接機器人編程及應(yīng)用（第2版）

前言 \n
二維碼索引 \n
項目1　探尋工業(yè)機器人的廬山真面目 1 \n
任務(wù)1.1　工業(yè)機器人認(rèn)知 2 \n
1.1.1　工業(yè)機器人概述 2 \n
1.1.2　工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu) 7 \n
任務(wù)1.2　工業(yè)機器人系統(tǒng)認(rèn)知 11 \n
1.2.1　工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成 11 \n
1.2.2　工業(yè)機器人的分類及應(yīng)用 18 \n
拓展閱讀 22 \n
知識測評 24 \n
項目2　揭開焊接機器人的神秘面紗 26 \n
任務(wù)2.1　焊接機器人系統(tǒng)認(rèn)知 27 \n
2.1.1　焊接機器人的常見分類 27 \n
2.1.2　焊接機器人的系統(tǒng)組成 29 \n
2.1.3　焊接機器人的工作原理 37 \n
拓展閱讀 41 \n
任務(wù)2.2　焊接機器人安全認(rèn)知 44 \n
2.2.1　安全防護裝置 44 \n
2.2.2　常見安全標(biāo)志 45 \n
2.2.3　安全操作規(guī)程 46 \n
2.2.4　焊接勞保用品 47 \n
拓展閱讀 49 \n
知識測評 51 \n
項目3　初識焊接機器人的任務(wù)編程 53 \n
任務(wù)3.1　機器人焊接任務(wù)程序創(chuàng)建 54 \n
3.1.1　焊接機器人系統(tǒng)通電 54 \n
3.1.2　示教盒的按鍵布局 56 \n
3.1.3　示教盒的界面窗口 58 \n
3.1.4　機器人任務(wù)程序創(chuàng)建 61 \n
拓展閱讀 62 \n
任務(wù)3.2　機器人平板堆焊任務(wù)編程 63 \n
3.2.1　焊接機器人的編程內(nèi)容 64 \n
3.2.2　焊接機器人的編程方法 65 \n
3.2.3　焊接機器人的軌跡示教 68 \n
3.2.4　機器人焊接區(qū)間的示教 70 \n
拓展閱讀 78 \n
知識測評 79 \n
項目4　焊接機器人工具坐標(biāo)系的設(shè)置 81 \n
任務(wù)4.1　機器人工具坐標(biāo)系設(shè)置 82 \n
4.1.1　焊接機器人系統(tǒng)運動軸 83 \n
4.1.2　焊接機器人系統(tǒng)坐標(biāo)系 87 \n
4.1.3　焊接機器人的點動方式 93 \n
4.1.4　工具坐標(biāo)系的設(shè)置方法 95 \n
拓展閱讀 103 \n
任務(wù)4.2　點動機器人沿板-板T形接頭角焊縫運動 105 \n
4.2.1　T形接頭平角焊的焊槍姿態(tài)規(guī)劃 106 \n
4.2.2　機器人焊槍姿態(tài)顯示 108 \n
拓展閱讀 112 \n
知識測評 115 \n
項目5　焊接機器人的直線軌跡編程 117 \n
任務(wù)5.1　板-板對接接頭機器人平焊任務(wù)編程 118 \n
5.1.1　機器人直線焊接軌跡示教 118 \n
5.1.2　機器人焊接條件示教 120 \n
5.1.3　機器人焊接動作次序示教 126 \n
5.1.4　機器人焊接任務(wù)程序驗證 129 \n
拓展閱讀 135 \n
任務(wù)5.2　機器人直線軌跡任務(wù)程序編輯 137 \n
5.2.1　對接焊縫的成形質(zhì)量 138 \n
5.2.2　焊接機器人編程指令 140 \n
5.2.3　機器人任務(wù)程序編輯 145 \n
拓展閱讀 150 \n
知識測評 152 \n
項目6　焊接機器人的圓弧軌跡編程 154 \n
任務(wù)6.1　騎坐式管-板T形接頭機器人平角焊任務(wù)編程 155 \n
6.1.1　機器人圓弧焊接軌跡示教 156 \n
6.1.2　機器人圓周焊接軌跡示教 157 \n
6.1.3　機器人連弧焊接軌跡示教 159 \n
6.1.4　騎坐式管-板平角焊焊槍姿態(tài)規(guī)劃 162 \n
拓展閱讀 170 \n
任務(wù)6.2　機器人圓弧軌跡任務(wù)程序編輯 172 \n
6.2.1　T形接頭角焊縫的成形質(zhì)量 173 \n
6.2.2　機器人圓弧動作指令 175 \n
拓展閱讀 177 \n
知識測評 178 \n
項目7　焊接機器人的擺動軌跡編程 181 \n
任務(wù)7.1　板-板T形接頭機器人立角焊任務(wù)編程 182 \n
7.1.1　擺動電弧與擺動焊道 183 \n
7.1.2　機器人直線擺動軌跡示教 183 \n
7.1.3　機器人圓弧擺動軌跡示教 185 \n
7.1.4　機器人焊槍擺動參數(shù)配置 187 \n
7.1.5　立角焊機器人焊槍姿態(tài)規(guī)劃 190 \n
拓展閱讀 198 \n
任務(wù)7.2　機器人擺動軌跡任務(wù)程序編輯 200 \n
7.2.1　機器人擺動動作指令 200 \n
7.2.2　機器人擺動軌跡測試 201 \n
拓展閱讀 203 \n
知識測評 204 \n
項目8　焊接機器人的動作次序編程 206 \n
任務(wù)8.1　機器人焊槍自動清潔任務(wù)編程 207 \n
8.1.1　機器人焊槍自動清潔的動作次序 208 \n
8.1.2　焊接機器人I/O信號 211 \n
8.1.3　機器人信號處理指令 214 \n
8.1.4　機器人流程控制指令 216 \n
拓展閱讀 228 \n
任務(wù)8.2　騎坐式管-板T形接頭機器人船形焊任務(wù)編程 230 \n
8.2.1　機器人附加軸的聯(lián)動 231 \n
8.2.2　點動機器人附加軸及其位置顯示 232 \n
拓展閱讀 241 \n
知識測評 243 \n
參考文獻 244