空間機(jī)械臂動力學(xué)與控制

　　本書共分為8章，介紹了空間機(jī)械臂的主要用途、類型、任務(wù)需求，分析了空間機(jī)械臂發(fā)展脈絡(luò)；針對空間機(jī)械臂動力學(xué)，包括關(guān)節(jié)動力學(xué)、多體動力學(xué)與接觸碰撞動力學(xué)等關(guān)鍵難點(diǎn)開展了系統(tǒng)性闡述，并對空間機(jī)械臂系統(tǒng)控制方法、關(guān)節(jié)控制方法進(jìn)行了論述，以空間機(jī)械臂輔助艙段對接及懸停飛行器捕獲兩個(gè)典型工程任務(wù)為例，介紹了分析與驗(yàn)證的方法。全書內(nèi)容涵蓋了空間機(jī)械臂動力學(xué)建模與控制、驗(yàn)證與使用全過程。本書是一本具有航天特色的理論與實(shí)際緊密結(jié)合的著作，是連接機(jī)械臂動力學(xué)控制理論與機(jī)械臂工程的紐帶，具有較高的工程價(jià)值，可為國內(nèi)高校機(jī)器人專業(yè)本科生、研究生及科研人員提供重要的技術(shù)參考。

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