典型欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的魯棒智能控制

　　本書介紹了作者的團(tuán)隊(duì)近年來在研究一種特殊的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)稱為移動(dòng)輪式倒立擺（MWIP）方面的成就。本書理論和實(shí)踐的結(jié)合，幾乎所有的算法都在真實(shí)的MWIP系統(tǒng)上得以驗(yàn)證。本文以動(dòng)態(tài)建模、控制和仿真為主線，首先介紹了MWIP系統(tǒng)的特殊性、控制挑戰(zhàn)和應(yīng)用。然后，采用拉格朗日函數(shù)對(duì)二維和三維MWIP系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模，設(shè)計(jì)了一種新的高階擾動(dòng)觀測(cè)器，并提出了一種將高階擾動(dòng)觀測(cè)器與一種新的滑模流形設(shè)計(jì)相結(jié)合的控制策略。此外，詳細(xì)提出了克服傳統(tǒng)滑?？刂祁澱駟栴}的幾種方法。最后，對(duì)欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的未來發(fā)展進(jìn)行了展望。

　　1993—1997年，華中理工大學(xué)，自動(dòng)控制專業(yè)，獲學(xué)士學(xué)位；1997—2000年，華中科技大學(xué)，控制理論與控制工程專業(yè)，獲碩士學(xué)位；2000—2005年，華中科技大學(xué)，控制科學(xué)與工程，獲博士學(xué)位；2006—2008年，日本名古屋大學(xué)，微納米系統(tǒng)工程福田研究室，博士后；2008—至今，華中科技大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院工作獲得：*提名國(guó)家科學(xué)技術(shù)獎(jiǎng)自然科學(xué)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)