面向裝配現(xiàn)場的機器人精密制孔系統(tǒng)

　　本書主要對航空航天制造產(chǎn)品開展了在裝配階段實現(xiàn)自動化制孔的研究，旨在推進機器人制孔系統(tǒng)的應(yīng)用。本書內(nèi)容包括：設(shè)計、研發(fā)鉆孔末端執(zhí)行器和螺旋銑孔末端執(zhí)行器；完成制孔系統(tǒng)軟件開發(fā)，對執(zhí)行器路徑規(guī)劃、作業(yè)算法、檢測功能進行開發(fā)；實現(xiàn)機器人與末端執(zhí)行器的自適應(yīng)控制；對鉆孔機理進行研究，對疊層材料進行鉆孔試驗；對銑孔機理進行研究，分別對TC4鈦合金、CFRP進行鉆孔試驗；對孔內(nèi)表面精整、孔緣毛刺去除機理進行研究并基于TC4鈦合金材料對孔內(nèi)表面精整、孔緣毛刺去除分別進行試驗分析。

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