KUKA工業(yè)機(jī)器人操作與編程

項(xiàng)目一 KUKA工業(yè)機(jī)器人認(rèn)知與手動操作
任務(wù)1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知                        1
1.1.1 工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)知                                 1
1.1.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人的組成                             3
1.1.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)參數(shù)                           4
1.1.4 工業(yè)機(jī)器人的安全操作                               5
任務(wù)1.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人示教器的使用                    5
1.2.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人示教器的結(jié)構(gòu)                         5
1.2.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人示教器觸摸屏的操作界面                   7
1.2.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人示教器的手持方法                       9
1.2.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人用戶組的設(shè)定                         9
1.2.5 KUKA工業(yè)機(jī)器人示教器操作界面語言的設(shè)定                 10
1.2.6 KUKA工業(yè)機(jī)器人的關(guān)機(jī)                             11
任務(wù)1.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人的手動操作                    12
1.3.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行方式的設(shè)定                       12
1.3.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人示教器確認(rèn)開關(guān)的使用                   12
1.3.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動的手動操作                     13
1.3.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的認(rèn)知                         14
1.3.5 KUKA工業(yè)機(jī)器人線性運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的手動操作              .15
項(xiàng)目拓展 KUKA工業(yè)機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定                       17
練習(xí)題                                           .21
項(xiàng)目二 KUKA工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系的測量
任務(wù)2.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的測量                23
2.1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的認(rèn)知                      .23
 
IV
2.1.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人TCP的測量                         23
2.1.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人工具姿態(tài)的測量                       27
2.1.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的數(shù)字輸入                   30
2.1.5 KUKA工業(yè)機(jī)器人工具坐標(biāo)系的編輯                      .31
任務(wù)2.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的測量                  32
2.2.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的認(rèn)知                       32
2.2.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的測量                       32
2.2.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的數(shù)字輸入                     34
2.2.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人基坐標(biāo)系的編輯                       35
項(xiàng)目拓展 KUKA工業(yè)機(jī)器人負(fù)載數(shù)據(jù)的設(shè)置                     36
練習(xí)題                                           .36
項(xiàng)目三 KUKA工業(yè)機(jī)器人繪圖操作編程
任務(wù)3.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序模塊的創(chuàng)建與編輯              39
3.1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序模塊的創(chuàng)建                       39
3.1.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序模塊的編輯                       40
任務(wù)3.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人的編程調(diào)試                    42
3.2.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人的BCO運(yùn)行                         .42
3.2.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動指令的應(yīng)用                       42
任務(wù)3.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序的運(yùn)行                    55
3.3.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序運(yùn)行方式的設(shè)置和程序狀態(tài)的顯示          .55
3.3.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序的手動試運(yùn)行                      .56
3.3.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序的自動運(yùn)行                       57
任務(wù)3.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序的維護(hù)                    59
3.4.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)備份                          .59
3.4.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人的數(shù)據(jù)恢復(fù)                          .60
任務(wù)3.5 KUKA工業(yè)機(jī)器人子程序的應(yīng)用                   .60
3.5.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人局部子程序的應(yīng)用                      .60
3.5.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人全局子程序的應(yīng)用                      .61
項(xiàng)目拓展 KUKA工業(yè)機(jī)器人樣條運(yùn)動指令的應(yīng)用                  .63
練習(xí)題                                           .70
 
V
項(xiàng)目四 KUKA工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)操作編程
任務(wù)4.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人邏輯指令的應(yīng)用                  72
4.1.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人OUT指令和WAIT指令的應(yīng)用              72
4.1.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人WAITFOR指令的應(yīng)用                   79
4.1.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人PULSE指令的應(yīng)用                     .81
任務(wù)4.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序數(shù)據(jù)的應(yīng)用                  85
4.2.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)的應(yīng)用                  .85
4.2.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人目標(biāo)位置型數(shù)據(jù)的應(yīng)用                   89
4.2.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人帶參數(shù)傳遞的子程序的應(yīng)用                 92
任務(wù)4.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人程序流程控制指令的應(yīng)用            95
4.3.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人SWITCH CASE指令的應(yīng)用                95
4.3.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人IF、LOOP、EXIT指令的應(yīng)用               97
4.3.3 KUKA工業(yè)機(jī)器人FOR指令的應(yīng)用                       98
4.3.4 KUKA工業(yè)機(jī)器人WHILE指令的應(yīng)用                     .99
4.3.5 KUKA工業(yè)機(jī)器人REPEAT指令的應(yīng)用                    101
項(xiàng)目拓展 KUKA工業(yè)機(jī)器人中斷程序的應(yīng)用                    .102
練習(xí)題                                           105
項(xiàng)目五 KUKA工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真
任務(wù)5.1 KUKA工業(yè)機(jī)器人繪圖離線編程                  106
5.1.1 KUKA.Sim Pro軟件的認(rèn)知                           106
5.1.2 KUKA.Sim Pro中工作站的布局                         111
5.1.3 KUKA.Sim Pro中坐標(biāo)系的創(chuàng)建                         122
5.1.4 KUKA.Sim Pro中離線編程與仿真                       123
任務(wù)5.2 KUKA工業(yè)機(jī)器人碼垛離線編程                  127
5.2.1 KUKA.Sim Pro中組件的創(chuàng)建和使用                      .128
5.2.2 KUKA.Sim Pro中的IO設(shè)置                          129
5.2.3 KUKA.Sim Pro中的動作配置                          .130
5.2.4 KUKA.Sim Pro中子程序的使用                         131
項(xiàng)目拓展 KUKA.Sim Pro與虛擬PLC通信的應(yīng)用                 139
練習(xí)題                                           141
參考文獻(xiàn)                                      .143