足式機器人平衡控制技術(shù)

第1章簡介
1.1 為什么研究足式機器人?
1.2 動態(tài)平衡與穩(wěn)定控制
1.3 足式機器人的研究歷史
1.4 動態(tài)平衡技術(shù)研究歷史
1.5奔跑的機器人
1.6奔跑控制的三個要素
1.7三維空間運動
想 1.8 多腿機器人的奔跑運動
1.9 機器人與動物運動中的相似性與對稱性
第2章平面單腿彈跳控制
2.1二維約束下的單腿跳躍機器人機構(gòu)設(shè)計
2.1.1 單腿機構(gòu)設(shè)計
2.1.2跳躍的步驟與過程
2.2 跳躍運動的三段式控制
2.2.1跳躍的高度控制
2.2.2 循環(huán)跳躍與狀態(tài)切換
2.2.3前行速度控制
2.2.4 對稱與不對稱
2.2.5 落足點選擇算法
2.2.6 控制機體姿態(tài)
2.3單腿跳躍實驗
2.3.1 速度控制結(jié)果
2.3.2 位置與軌跡控制
……