足式機(jī)器人平衡控制技術(shù)

第1章簡(jiǎn)介
1.1 為什么研究足式機(jī)器人?
1.2 動(dòng)態(tài)平衡與穩(wěn)定控制
1.3 足式機(jī)器人的研究歷史
1.4 動(dòng)態(tài)平衡技術(shù)研究歷史
1.5奔跑的機(jī)器人
1.6奔跑控制的三個(gè)要素
1.7三維空間運(yùn)動(dòng)
想 1.8 多腿機(jī)器人的奔跑運(yùn)動(dòng)
1.9 機(jī)器人與動(dòng)物運(yùn)動(dòng)中的相似性與對(duì)稱(chēng)性
第2章平面單腿彈跳控制
2.1二維約束下的單腿跳躍機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1.1 單腿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1.2跳躍的步驟與過(guò)程
2.2 跳躍運(yùn)動(dòng)的三段式控制
2.2.1跳躍的高度控制
2.2.2 循環(huán)跳躍與狀態(tài)切換
2.2.3前行速度控制
2.2.4 對(duì)稱(chēng)與不對(duì)稱(chēng)
2.2.5 落足點(diǎn)選擇算法
2.2.6 控制機(jī)體姿態(tài)
2.3單腿跳躍實(shí)驗(yàn)
2.3.1 速度控制結(jié)果
2.3.2 位置與軌跡控制
……