多無人飛行器協同航跡規(guī)劃與編隊控制

第1章 緒論
1．1 背景和意義
1．2 多無人飛行器的應用現狀
1．2．1 無人機在局部戰(zhàn)爭中的作戰(zhàn)應用現狀
1．2．2 無人機集群協同作戰(zhàn)現狀
1．2．3 多導彈協同作戰(zhàn)現狀
1．3 多無人飛行器協同控制研究現狀
1．3．1 多無人飛行器航跡規(guī)劃研究現狀
1．3．2 多無人飛行器編隊控制研究現狀
1．3．3 帶有攻擊時間和攻擊角度控制的導彈制導問題研究現狀
1．4 本書的內容和安排
第2章 基于短切線法的多航跡規(guī)劃
2．1 引言
2．2 無人飛行器航跡規(guī)劃的約束條件
2．2．1 個導航點的約束條件
2．2．2 后一個導航點的約束條件
2．2．3 每個導航點的約束條件
2．2．4 相臨導航點之間的約束條件
2．2．5 無人飛行器總航跡距離的約束條件
2．3 基于遞推的無威脅規(guī)避航跡規(guī)劃
2．3．1 遞推算法的思想
2．3．2 遞推算法的遞推過程
2．3．3 參考航跡各導航點之間的關系
2．3．4 遞推算法的求解過程
2．4 短切線威脅規(guī)避算法基本思想
2．4．1 導航點在威脅區(qū)域外
2．4．2 導航點在威脅區(qū)域內
2．5 導航點在威脅區(qū)域外的短切線航跡
2．5．1 判斷導航點之間是否存在威脅航點
2．5．2 求短切線導航點
2．6 導航點在威脅區(qū)域內的短切線路徑求法
2．6．1 已知條件總結
2．6．2 判斷導航點之間是否存在威脅
2．6．3 求短切線導航點
2．6．4 連續(xù)多個導航點在同一威脅區(qū)域內的短切線路徑求法
2．7 多威脅區(qū)域的短切線路徑求法
2．7．1 導航點在威脅區(qū)域外的短切線路徑求法
2．7．2 導航點在威脅區(qū)域內的短切線路徑求法
2．8 仿真研究
2．8．1 仿真條件設定
2．8．2 單威脅規(guī)避仿真結果
2．8．3 兩威脅規(guī)避仿真結果
2．8．4 多威脅規(guī)避仿真結果
2．8．5 仿真結果分析
第3章 多無人飛行器協同航跡規(guī)劃
3．1 引言
3．2 準備知識
3．2．1 將導航點坐標轉換為經緯度坐標
3．2．2 0ENV系中非引力的求取
3．3 多架無人飛行器協同攻擊航跡規(guī)劃算法
3．3．1 初始條件與要求
3．3．2 總航跡飛行時間計算
3．3．3 協同攻擊算法流程
3．4 協同攻擊航跡規(guī)劃算法的仿真
3．4．1 無威脅規(guī)避時算法的仿真
3．4．2 有威脅規(guī)避時算法的仿真
3．4．3 仿真結果分析
第4章 帶有時間約束的無人飛行器航跡動態(tài)規(guī)劃
4．1 引言
4．2 預先規(guī)劃
4．2．1 航跡點的動態(tài)調整
4．2．2 多威脅回避仿真結果
4．3 二維航跡的動態(tài)規(guī)劃
4．3．1 發(fā)射段
4．3．2 航跡切換段
4．3．3 機動飛行段
4．3．4 仿真結果分析
4．4 三維航跡的動態(tài)規(guī)劃
4．4．1 時間信號的求取
4．4．2 空間航跡切換段
4．4．3 機動飛行段
4．4．4 仿真結果分析
4．5 考慮威脅的航跡動態(tài)規(guī)劃
4．5．1 動態(tài)航跡規(guī)劃
4．5．2 仿真結果分析
第5章 基于一致性的無人飛行器協同編隊控制
5．1 引言
5．2 編隊問題描述
5．3 基于一致性的協同編隊控制律
5．3．1 一致性協同編隊控制律的設計
5．3．2 編隊系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
5．3．3 仿真結果分析
5．4 基于分組的多無人飛行器復雜隊形編隊控制
5．4．1 復雜隊形描述
5．4．2 分組編隊控制框架
5．4．3 基于邊界位置的自主分組算法
5．4．4 基于分組的編隊控制律
5．4．5 仿真結果分析
……
第6章 均等時滯下多無人飛行器一致性協同編隊控制
第7章 不同時滯下多無人飛行器一致性協同編隊控制
第8章 控制攻擊時間與攻擊角度的導彈三維制導律
參考文獻