空中自主系統(tǒng)室內(nèi)導航策略

第一篇 研究背景
第1章 緒論
1．1 無人機運動模型
1．2 基于慣性傳感器的姿態(tài)估計
1．3 時滯系統(tǒng)與預測器
1．4 無人機定位中的數(shù)據(jù)融合
1．5 控制與導航算法
1．6 航跡產(chǎn)生與跟蹤
1．7 避障
1．8 遙操作
參考文獻
第2章 建模方法
2．1 轉(zhuǎn)子中的力與力矩
2．2 歐拉-拉格朗日法
2．3 牛頓-歐拉法
2．4 四元數(shù)法
2．4．1 四元數(shù)建模
2．4．2 對偶四元數(shù)模型
2．5 小結(jié)
參考文獻
第二篇 面向控制的傳感器信號改進
第3章 基于慣性傳感器數(shù)據(jù)融合的方向估計
3．1 姿態(tài)表示
3．2 傳感器特性
3．3 姿態(tài)估計算法
3．3．1 基于DCM1
3．3．2 基于DCM2
3．3．3 基于DCM3
3．3．4 歐拉EKF
3．3．5 四元數(shù)
3．3．6 基于Quanser平臺的實時性比較與分析
3．4 高效卡爾曼濾波器
3．4．1 簡化算法
3．4．2 數(shù)值驗證
3．4．3 飛行實驗
3．5 小結(jié)
參考文獻
第4章 延遲信號和預測器
4．1 基于測量延遲補償?shù)挠^察預測算法
4．1．1 有限譜分配
4．1．2 h步提前預測器
4．1．3 仿真
4．1．4 實驗
4．1．5 飛行實驗
4．2 狀態(tài)預測控制方案
4．2．1 無人機飛行驗證
4．2．2 仿真結(jié)果
4．2．3 實驗結(jié)果
4．3 小結(jié)
參考文獻
第5章 無人機定位的數(shù)據(jù)融合
5．1 傳感器數(shù)據(jù)融合
5．1．1 慣性測量單元
5．1．2 超聲波測距儀
5．1．3 光流
5．1．4 擴展卡爾曼濾波器
5．1．5 四旋翼無人機簡化非線性模型
……
第三篇 導航方案及控制策略