自動駕駛場景仿真與ASAM OpenX標準應用

前言1
前言2
第1章  緒論
1.1　自動駕駛場景仿真的背景1
1.2　自動駕駛測試場景與仿真的關系3
1.2.1　測試場景的定義3
1.2.2　仿真的重要性5
1.2.3　場景仿真的定義7
1.2.4　基于場景的仿真應用8
1.3　場景仿真的構建流程11
第2章  場景仿真技術與標準現(xiàn)狀
2.1　自動駕駛場景仿真技術研究現(xiàn)狀13
2.1.1　國外場景仿真技術研究現(xiàn)狀14
2.1.2　國內(nèi)場景仿真技術研究現(xiàn)狀21
2.2　自動駕駛場景仿真標準法規(guī)現(xiàn)狀26
2.2.1　國際標準法規(guī)現(xiàn)狀26
2.2.2　我國標準法規(guī)現(xiàn)狀35
第3章  場景抽象分級與仿真應用
3.1　場景抽象分級41
3.1.1　功能場景42
3.1.2　抽象場景43
3.1.3　邏輯場景43
3.1.4　具體場景45
3.2　基于場景的仿真應用45
3.2.1　自動駕駛系統(tǒng)的DevOps周期45
3.2.2　場景仿真環(huán)境的抽象架構47
3.3　場景仿真工具鏈及對應的標準49
3.3.1　基礎標準49
3.3.2　流程標準57
3.3.3　方法標準58
3.3.4　產(chǎn)品標準59
第4章  ASAM OpenX自動駕駛仿真系列標準
4.1　ASAM OpenCRG61
4.2　ASAM OpenDRIVE63
4.2.1　參考線63
4.2.2　路口示例64
4.2.3　靜態(tài)路網(wǎng)描述64
4.3　ASAM OpenSCENARIO65
4.3.1　OpenSCENARIO V1.x65
4.3.2　OpenSCENARIO V2.066
4.4　ASAM Open Simulation Interface（OSI）67
4.5　ASAM OpenLABEL68
4.5.1　數(shù)據(jù)格式69
4.5.2　可標記的數(shù)據(jù)類型70
4.5.3　標準內(nèi)容和工作計劃70
4.6　ASAM OpenODD71
4.7　ASAM OpenXOntology72
4.7.1　ASAM OpenXOntology目標和內(nèi)容72
4.7.2　ASAM OpenXOntology的體系架構73
4.7.3　ASAM OpenXOntology與其他OpenX標準關系74
4.8　基于ASAM OpenX標準的場景仿真測試流程76
第5章  自動駕駛仿真靜態(tài)場景描述語言
5.1　靜態(tài)場景語言概述79
5.1.1　概要79
5.1.2　術語及規(guī)范80
5.1.3　與其他標準的關聯(lián)82
5.2　靜態(tài)場景語言的通用架構83
5.2.1　通用架構83
5.2.2　坐標系85
5.2.3　幾何形狀91
5.3　靜態(tài)場景語言要素及語法96
5.3.1　道路96
5.3.2　車道106
5.3.3　交叉口121
5.3.4　物體126
5.3.5　標志135
5.3.6　鐵路139
第6章  自動駕駛仿真動態(tài)場景描述語言
6.1　概述143
6.1.1　背景與意義143
6.1.2　ASAM OpenSCENARIO 整體介紹144
6.2　基于ASAM OpenSCENARIO的場景描述144
6.2.1　具體場景案例144
6.2.2　執(zhí)行具體的場景147
6.3　場景的層級信息149
6.3.1　場景層級149
6.3.2　具體場景149
6.3.3　邏輯場景150
6.3.4　抽象場景151
6.3.5　具體化與抽象化指南153
6.4　自動駕駛仿真動態(tài)抽象場景155
6.4.1　基于領域?qū)Ｓ谜Z言（DSL）的場景架構155
6.4.2　場景模型特征167
6.4.3　場景語法177
6.5　自動駕駛仿真動態(tài)具體場景190
6.5.1　基于XML語言的場景架構190
6.5.2　場景語言特征210
6.5.3　案例分析215
第7章  OpenX標準應用案例
7.1　ASAM OpenX在長安汽車AEB和CutOut場景中的應用223
7.1.1　引言224
7.1.2　場景描述方式224
7.1.3　基于OpenX的場景構建過程225
7.1.4　仿真應用效果232
7.2　中國一汽基于OpenX標準的場景重構及試驗驗證233
7.2.1　引言234
7.2.2　基于標準的場景采集與生成流程234
7.2.3　仿真場景測試驗證應用235
7.2.4　總結(jié)237
7.3　基于OpenDRIVE 1.6港口場景高精地圖的表達及應用238
7.3.1　引言238
7.3.2　港口場景的特點238
7.3.3　OpenDRIVE 1.6標準在港口場景的應用拓展239
7.3.4　總結(jié)240
7.4　ASAM OpenX標準加速新型中德自動駕駛測試驗證241
7.4.1　引言241
7.4.2　基于OpenX標準的業(yè)務模式241
7.5　OpenX 標準在大疆車載仿真測試中的應用242
7.5.1　引言243
7.5.2　應用案例243
7.5.3　總結(jié)與展望248
7.6　OpenX標準在中汽數(shù)據(jù)ADX仿真工具鏈中的
應用248
7.6.1　引言248
7.6.2　理解測試場景以及場景的區(qū)別248
7.6.3　基于OpenSCENARIO 2.0的邏輯場景搭建249
7.6.4　基于動靜態(tài)交互的場景篩選及場景排序250
7.6.5　基于場景的動靜態(tài)信息編輯252
7.6.6　場景的運行以及場景的推演及評價252
7.6.7　AD Chauffeur仿真云平臺中的應用（以賽事應用為例）253
7.6.8　總結(jié)與展望255
7.7　OpenX標準在騰訊TAD Sim中的應用255
7.7.1　引言255
7.7.2　自動駕駛云仿真平臺TAD Sim256
7.7.3　OpenX標準在TAD Sim中的應用256
7.8　OpenSCENARIO標準在51 Sim-One軟件中的應用258
7.8.1　引言258
7.8.2　OpenSCENARIO標準在51Sim-One模擬仿真軟件中的應用258
7.8.3　應用案例261
7.8.4　支持更多OpenX標準263
7.9　小規(guī)模交通流場景下使用ASAM OpenSCENARIO標準的場景仿真263
7.9.1　場景的構建方法263
7.9.2　OpenSCENARIO應用案例介紹264
7.10　支持OpenSCENARIO標準的場景編譯器269
7.10.1　引言269
7.10.2　基于OSC的場景編譯器架構與實現(xiàn)269
7.10.3　應用案例272
7.10.4　總結(jié)274
7.11　OpenLABEL標準在指定場景數(shù)據(jù)提取中的應用274
7.11.1　引言275
7.11.2　OpenLABEL數(shù)據(jù)構建276
7.11.3　基于深度學習方法的特殊場景提取280
7.11.4　應用案例281
第8章  自動駕駛場景仿真技術未來發(fā)展趨勢
8.1　現(xiàn)有自動駕駛場景仿真技術存在的問題285
8.1.1　缺乏道路-氣象-交通相關聯(lián)的復雜系統(tǒng)化建模理論研究285
8.1.2　缺乏邊界場景的泛化與強化生成研究287
8.1.3　缺少具有中國特色的元素與駕駛特征的場景的仿真工具287
8.1.4　缺乏針對自動駕駛場景仿真技術的標準288
8.1.5　缺乏對于事故場景的高精度復現(xiàn)技術手段的研究289
8.2　自動駕駛場景仿真技術發(fā)展路線290
8.2.1　包含多元素的場景建模技術290
8.2.2　基于場景的高精度復雜傳感器的仿真291
8.2.3　與實驗數(shù)據(jù)對標，提高仿真場景的真實性293
8.2.4　建立行業(yè)內(nèi)統(tǒng)一的場景仿真規(guī)范294
8.2.5　針對具體應用環(huán)境構建場景庫294
8.3　自動駕駛場景仿真技術應用前景295
參考文獻298