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內(nèi)容簡介

　　本書是研究機(jī)器人路徑規(guī)劃與定位的著作，由移動機(jī)器人，移動機(jī)器人傳感器，機(jī)器人視覺系統(tǒng)，機(jī)器人同步定位及地圖構(gòu)建的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)，同步定位及地圖構(gòu)建技術(shù)，移動機(jī)器人導(dǎo)航、定位和制圖，基于卡爾曼濾波的同步定位及地圖構(gòu)建等內(nèi)容構(gòu)成。全書主要研究移動機(jī)器人路徑規(guī)劃與定位的方法和原理，通過闡述移動機(jī)器人的一系列概念和基礎(chǔ)知識，重點對移動機(jī)器人的關(guān)鍵SLAM技術(shù)進(jìn)行詳細(xì)的解讀。

作者簡介

　　徐坤，男，1980年12月出生，2008年畢業(yè)于長春工業(yè)大學(xué)，獲信號與信息處理專業(yè)碩士學(xué)位，周口師范學(xué)院網(wǎng)絡(luò)工程學(xué)院副教授，主要研究領(lǐng)域為信號與信息處理、機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，主持完成省部級科研項目3項，發(fā)表學(xué)術(shù)論文15篇。

圖書目錄

1 移動機(jī)器人
1.1 機(jī)器人概述
1.2 機(jī)器人分類
1.3 機(jī)器人感知系統(tǒng)
2 移動機(jī)器人傳感器
2.1 傳感器技術(shù)
2.2 內(nèi)部傳感器
2.3 外部傳感器
2.4 多傳感器的數(shù)據(jù)融合
2.5 傳感器的選擇
3 機(jī)器人視覺系統(tǒng)
3.1 機(jī)器人視覺感知系統(tǒng)
3.2 相機(jī)的分類
3.3 相機(jī)的標(biāo)定
3.4 基于機(jī)器學(xué)習(xí)的視覺系統(tǒng)
3.5 基于深度學(xué)習(xí)的視覺系統(tǒng)
4 機(jī)器人同步定位及地圖構(gòu)建的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
4.1 概率論基礎(chǔ)
4.2 統(tǒng)計學(xué)基礎(chǔ)
5 同步定位及地圖構(gòu)建技術(shù)
5.1 SLAM概述
5.2 SLAM與協(xié)作感知
5.3 SLAM數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)
6 移動機(jī)器人導(dǎo)航、定位和制圖
6.1 移動機(jī)器人的數(shù)學(xué)描述
6.2 移動機(jī)器人的地圖構(gòu)建
6.3 移動機(jī)器人的導(dǎo)航
6.4 移動機(jī)器人的定位
7 基于卡爾曼濾波的同步定位及地圖構(gòu)建
7.1 卡爾曼濾波
7.2 基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的SLAM研究
7.3 基于無跡卡爾曼濾波的SLAM研究
8 基于粒子濾波的同步定位及地圖構(gòu)建算法
8.1 基于Rao-Blackwellized粒子濾波的SLAM算法
8.2 基于改進(jìn)Rao-Blackwellized粒子濾波的SLAM算法
9 移動機(jī)器人與SLAM的發(fā)展與展望
9.1 移動機(jī)器人的發(fā)展與展望
9.2 SLAM的發(fā)展與展望
參考文獻(xiàn)