計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

前言
第1章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)導(dǎo)論
1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述
1.1.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的組成
1.1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)
1.1.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)
1.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展與應(yīng)用
1.2.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展
1.2.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的應(yīng)用
1.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本類型
1.3.1操作指導(dǎo)系統(tǒng)
1.3.2直接數(shù)字控制系統(tǒng)
1.3.3監(jiān)督計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
1.3.4集中控制系統(tǒng)
1.3.5集散控制系統(tǒng)
1.3.6現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)
1.3.7網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)
1.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本內(nèi)容
1.4.1異質(zhì)信號(hào)變換
1.4.2被控對(duì)象建模
1.4.3系統(tǒng)性能分析
1.4.4控制算法設(shè)計(jì)
【本章小結(jié)】
本章習(xí)題
第2章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)信號(hào)分析
2.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的信號(hào)分類
2.1.1信號(hào)類型
2.1.2A/D轉(zhuǎn)換
2.1.3D/A轉(zhuǎn)換
2.1.4信號(hào)的分類
2.2采樣過程的數(shù)學(xué)描述及特性分析
2.2.1采樣過程的一般描述
2.2.2采樣開關(guān)的數(shù)學(xué)描述
2.2.3理想采樣信號(hào)的時(shí)域描述
2.2.4理想采樣信號(hào)的復(fù)域描述
2.2.5理想采樣信號(hào)的頻域描述
2.2.6采樣定理
2.2.7前置濾波器
2.3信號(hào)的恢復(fù)和重構(gòu)
2.3.1信號(hào)的理想恢復(fù)過程
2.3.2信號(hào)的非理想恢復(fù)過程
2.3.3零階保持器
2.3.4后置濾波器
2.4信號(hào)的量化
【本章小結(jié)】
本章習(xí)題
第3章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)描述
3.1Z變換
3.1.1Z變換的定義
3.1.2求Z變換的方法
3.1.3Z變換的基本定理
3.1.4Z反變換
3.1.5Z變換法研究系統(tǒng)性能時(shí)需
注意的兩個(gè)問題
3.2差分方程
3.2.1差分方程的一般形式
3.2.2線性常系數(shù)差分方程的迭代
解法
3.2.3差分方程的Z變換解法
3.3脈沖傳遞函數(shù)
3.3.1脈沖傳遞函數(shù)的定義
3.3.2差分方程與脈沖傳遞函數(shù)
3.3.3開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)
3.3.4閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)
3.3.5有干擾作用時(shí)閉環(huán)系統(tǒng)的輸出
3.4系統(tǒng)的頻域分析
3.4.1離散系統(tǒng)頻率特性定義
3.4.2離散系統(tǒng)頻率特性的計(jì)算
3.4.3離散系統(tǒng)頻率特性的特點(diǎn)
【本章小結(jié)】
本章習(xí)題
第4章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)分析
4.1s平面與z平面的映射分析
4.1.1s平面與z平面的基本映射關(guān)系
4.1.2s平面上等值線在z平面的映射
4.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
4.2.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定條件
4.2.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的判斷
4.2.3采樣周期對(duì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)
穩(wěn)定性的影響
4.3計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差分析
4.3.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的
定義
4.3.2線性定常計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)
誤差的計(jì)算
4.3.3采樣周期對(duì)穩(wěn)態(tài)誤差的影響
4.4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的時(shí)域特性分析
4.4.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)
4.4.2系統(tǒng)閉環(huán)極點(diǎn)分布與時(shí)間響應(yīng)
關(guān)系
4.5計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的頻域特性分析
4.5.1極坐標(biāo)法
4.5.2對(duì)數(shù)頻率特性法
【本章小結(jié)】
本章習(xí)題
第5章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的經(jīng)典設(shè)計(jì)
方法
5.1連續(xù)域-離散化設(shè)計(jì)原理與步驟
5.1.1設(shè)計(jì)原理
5.1.2設(shè)計(jì)步驟
5.2各種離散化方法及特性
5.2.1一階向后差分法
5.2.2一階向前差分法
5.2.3雙線性變換法（Tustin變換法）
5.2.4修正雙線性變換
5.2.5零極點(diǎn)匹配法
5.2.6其他離散化方法
5.2.7連續(xù)域-離散化方法小結(jié)
5.3應(yīng)用舉例
5.4數(shù)字PID控制器設(shè)計(jì)
5.4.1數(shù)字PID基本算法
5.4.2數(shù)字PID控制算法改進(jìn)
5.4.3PID調(diào)節(jié)參數(shù)的整定
【本章小結(jié)】
本章習(xí)題
第6章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)直接設(shè)計(jì)
方法
6.1z平面根軌跡設(shè)計(jì)
6.1.1z平面根軌跡設(shè)計(jì)的時(shí)域性能
指標(biāo)要求
6.1.2z平面根軌跡
6.1.3z平面根軌跡設(shè)計(jì)方法
6.2ω′變換及頻率域設(shè)計(jì)
6.2.1頻域性能指標(biāo)要求
6.2.2ω′變換
6.2.3ω′變換頻率響應(yīng)設(shè)計(jì)法
6.3解析法直接設(shè)計(jì)基本原理
6.4少拍控制器設(shè)計(jì)
6.4.1簡(jiǎn)單對(duì)象的基本少拍控制器
設(shè)計(jì)
6.4.2復(fù)雜對(duì)象的少拍控制器設(shè)計(jì)
6.4.3少拍無紋波控制器設(shè)計(jì)
6.5大林算法
6.5.1大林算法的基本形式
6.5.2振鈴現(xiàn)象及其消除方法
6.6數(shù)字控制器D(z)的程序?qū)崿F(xiàn)
6.6.1直接程序設(shè)計(jì)法
6.6.2串聯(lián)程序設(shè)計(jì)法
6.6.3并聯(lián)程序設(shè)計(jì)法
【本章小結(jié)】
本章習(xí)題
第7章計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
與應(yīng)用案例
7.1計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般原則
和步驟
7.1.1系統(tǒng)設(shè)計(jì)的原則
7.1.2系統(tǒng)設(shè)計(jì)的步驟
7.2計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)應(yīng)用案例
7.2.1電阻爐溫度控制系統(tǒng)
7.2.2伺服控制系統(tǒng)
【本章小結(jié)】
本章習(xí)題
附錄Z變換表
參考文獻(xiàn)