無(wú)人系統(tǒng)駕控實(shí)踐：基于Autoware自動(dòng)駕駛平臺(tái)

第1章 緒論 1
1.1 無(wú)人系統(tǒng)簡(jiǎn)介 1
1.2 無(wú)人車與自動(dòng)駕駛 3
1.3 主流的自動(dòng)駕駛平臺(tái) 5
1.4 Autoware自動(dòng)駕駛平臺(tái)框架 7
參考文獻(xiàn) 11
第2章 Autoware自動(dòng)駕駛平臺(tái)的安裝 12
2.1 ROS的安裝 12
2.2 Docker的安裝 15
2.3 Autoware系統(tǒng)的安裝與配置 16
2.3.1 安裝protainer 16
2.3.2 導(dǎo)入鏡像 18
2.3.3 創(chuàng)建容器 20
2.3.4 啟動(dòng)和編譯Autoware 24
第3章 傳感器的配置 27
3.1 相機(jī)簡(jiǎn)介 27
3.1.1 相機(jī)的工作原理 27
3.1.2 相機(jī)的優(yōu)點(diǎn)與應(yīng)用 31
3.1.3 在Autoware中使用單目相機(jī) 32
3.2 雙目相機(jī)的配置 35
3.2.1 雙目相機(jī)的原理 35
3.2.2 雙目相機(jī)的應(yīng)用背景 37
3.2.3 安裝雙目相機(jī)的SDK驅(qū)動(dòng)包 39
3.2.4 ROS中使用相機(jī) 44
3.2.5 Autoware中使用雙目相機(jī) 47
3.3 激光雷達(dá)的介紹 50
3.3.1 激光雷達(dá)的工作原理 51
3.3.2 激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)與應(yīng)用 51
3.3.3 激光雷達(dá)的性能度量 52
3.3.4 激光雷達(dá)的配置及使用 53
3.4 實(shí)驗(yàn)：?jiǎn)文肯鄼C(jī)和激光雷達(dá)的聯(lián)合標(biāo)定 59
3.4.1 單目相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定 59
3.4.2 單目相機(jī)-激光雷達(dá)聯(lián)合標(biāo)定 62
3.5 毫米波雷達(dá)的配置 70
3.5.1 毫米波雷達(dá)的工作原理 70
3.5.2 毫米波雷達(dá)的安裝及測(cè)試 72
3.5.3 毫米波雷達(dá)的適配 74
3.5.4 適配過(guò)程中相關(guān)數(shù)據(jù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系 76
3.5.5 毫米波雷達(dá)在Autoware系統(tǒng)下的調(diào)試 77
3.5.6 遇到問(wèn)題總結(jié) 81
3.6 北云RTK定位板的配置 82
3.6.1 RTK定位板的工作原理 82
3.6.2 RTK定位板的連接方式 83
3.6.3 配置基準(zhǔn)站與流動(dòng)站 84
3.6.4 配置數(shù)據(jù)傳輸單元（DTU） 85
3.6.5 配置無(wú)線串口通 87
3.6.6 獲取流動(dòng)站的單點(diǎn)解 89
3.6.7 通過(guò)RTK技術(shù)得到固定解 89
3.6.8 A1板卡適配進(jìn)Autoware 93
3.6.9 工控機(jī)增加USB設(shè)備的訪問(wèn)權(quán)限 94
3.6.10 Autoware中查看板卡輸出的GNSS信息 96
參考文獻(xiàn) 98
第4章 Autoware自動(dòng)駕駛平臺(tái)感知模塊使用 99
4.1 Autoware運(yùn)行Yolov3進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)（vision_darknet_yolo3） 99
4.1.1 Yolov3簡(jiǎn)介 100
4.1.2 Autoware中的實(shí)驗(yàn)操作 102
4.2 Autoware運(yùn)行歐幾里得聚類進(jìn)行障礙物檢測(cè) （lidar_edclidean_cluster_detect） 106
4.2.1 基于歐幾里得聚類的障礙物檢測(cè)原理 106
4.2.2 Autoware中的實(shí)驗(yàn)操作 108
4.3 Autoware運(yùn)行cnn-seg進(jìn)行語(yǔ)義分割目標(biāo)檢測(cè) （lidar_cnn_baidu_detect） 110
4.3.1 cnn-seg簡(jiǎn)介 110
4.3.2 Autoware中的具體操作 111
4.4 Autoware運(yùn)行PointPillars進(jìn)行3D快速目標(biāo)檢測(cè)（lidar_point_pillars） 114
4.4.1 PointPillars 114
4.4.2 Autoware中的實(shí)驗(yàn)操作 115
4.5 Autoware運(yùn)行range_vision_fusion進(jìn)行感知結(jié)果融合（range_ vision_fusion） 118
4.5.1 感知結(jié)果融合算法介紹 119
4.5.2 Autoware中的實(shí)驗(yàn)操作 120
4.6 經(jīng)驗(yàn)與總結(jié) 123
參考文獻(xiàn) 126
第5章 Autoware自動(dòng)駕駛平臺(tái)定位模塊使用 128
5.1 概述 129
5.2 具體配置 131
5.2.1 設(shè)備組裝 131
5.2.2 天線桿臂配置 132
5.2.3 旋轉(zhuǎn)參數(shù)配置 134
5.2.4 旋轉(zhuǎn)參數(shù)校準(zhǔn) 135
5.3 利用BY_Connect.exe上位機(jī)快速配置 136
5.4 Autoware下的適配操作 138
5.5 問(wèn)題總結(jié) 142
第6章 Autoware自動(dòng)駕駛平臺(tái)路徑規(guī)劃模塊使用 143
6.1 全局路徑規(guī)劃 144
6.2 局部路徑規(guī)劃 153
參考文獻(xiàn) 170
第7章 Autoware自動(dòng)駕駛平臺(tái)跟蹤控制模塊使用 172
7.1 純跟蹤控制 173
7.2 模型預(yù)測(cè)控制 185
參考文獻(xiàn) 200
第8章 Autoware實(shí)踐案例：激光循跡 202
8.1 基于3D激光雷達(dá)的無(wú)人車自主循跡實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì) 202
8.2 數(shù)據(jù)準(zhǔn)備 203
8.2.1 錄制ROS包 203
8.2.2 制作點(diǎn)云地圖 207
8.2.3 錄制航跡點(diǎn) 212
8.3 啟動(dòng)設(shè)備 218
8.4 加載轉(zhuǎn)換 218
8.5 自動(dòng)循跡 221
附錄 專業(yè)術(shù)語(yǔ)的中英文對(duì)照 227