SINS\WSN組合定位下采煤機(jī)精確位姿感知理論及技術(shù)研究

第1章 緒論
1.1 研究內(nèi)容的背景和意義
1.2 研究對象概述及問題提出
1.3 研究現(xiàn)狀
1.4 現(xiàn)有研究存在的問題
1.5 本書研究內(nèi)容及目標(biāo)
第2章 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)概述
2.1 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基本原理
2.2 慣性敏感器件
2.3 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的定位技術(shù)
2.4 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差
2.5 捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的算法發(fā)展
第3章 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)的基本原理
3.1 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)概述
3.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位技術(shù)
3.3 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用
第4章 采煤機(jī)動力學(xué)模型下捷聯(lián)慣導(dǎo)解算誤差補(bǔ)償策略
4.1 慣性導(dǎo)航方程
4.2 采煤機(jī)動力學(xué)模型
4.3 采煤機(jī)捷聯(lián)慣導(dǎo)的誤差補(bǔ)償
4.4 模型的仿真驗(yàn)證
第5章 運(yùn)動學(xué)約束下的采煤機(jī)SINS測量誤差校正
5.1 測量誤差來源
5.2 采煤機(jī)SINS測量值校正
5.3 采煤機(jī)FIS下SINS定位解算
5.4 采煤機(jī)SINS零速校正
5.5 試驗(yàn)驗(yàn)證
第6章 時(shí)間異步傳輸下SINS/WSN組合定位策略
6.1 引言
6.2 無線傳感器網(wǎng)絡(luò)構(gòu)建
6.3 組合定位系統(tǒng)時(shí)間異步問題提出
6.4 基于UKF的異步融合算法
6.5 定位模型試驗(yàn)驗(yàn)證
第7章 WSN失效下采煤機(jī)多模型容錯組合定位策略研究
7.1 基于決策樹模型的容錯組合定位策略
7.2 基于WSN測距誤差的模糊自適應(yīng)緊耦合定位策略
7.3 多模型智能切換策略
7.4 組合定位系統(tǒng)試驗(yàn)驗(yàn)證
第8章 結(jié)論與展望
8.1 結(jié)論
8.2 創(chuàng)新點(diǎn)
8.3 展望
參考文獻(xiàn)