工業(yè)機器人操作與編程（KUKA第2版）

項目一 KUKA機器人基礎知識及手動操作
1.1 項目描述
1.2 教學目的
1.3 知識準備
1.3.1 了解KUKA機器人機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)
1.3.2 KUKA機器人示教器KUKAsmartPAD的介紹
1.3.3 KUKA機器人示教器KUKAsmartPAD的正確使用方法
1.3.4 KUKA機器人用戶組介紹
1.3.5 KUKA機器人的運行方式
1.3.6 KUKA機器人坐標系的介紹
1.3.7 了解KUKA機器人的手動操縱
1.4 任務實現(xiàn)
1.4.1 更換機器人用戶組
1.4.2 KUKAsmartPAD操作界面語言的設定
1.4.3 設置KUKA機器人的運行方式
1.4.4 KUKA機器人的單軸運動
1.4.5 KUKA機器人在世界坐標系運動
1.4.6 KUKA機器人在工具坐標系運動
1.4.7 KUKA機器人在基坐標系運動
1.4.8 增量式運行機器人
1.4.9 查看KUKA機器人狀態(tài)信息
1.4.10 KUKA機器人的零點標定
1.5 考核評價
任務一 熟悉示教器KUKAsmartPAD的使用
任務二 熟練地掌握在手動運行模式下移動機器人
任務三 熟悉機器人各個軸的原點位置，學會零點標定的方法
1.6 擴展提高
任務調(diào)整機器人的姿態(tài)，準確地移動到目標點
項目二 KUKA機器人的輸入/輸出介紹與配置
2.1 項目描述
2.2 教學目的
2.3 知識準備
2.3.1 WorkVisual軟件介紹
2.3.2 KUKA機器人輸入/輸出接口的介紹
2.3.3 數(shù)字量輸入/輸出介紹
2.3.4 模擬量輸入/輸出介紹
2.3.5 系統(tǒng)信號與輸入/輸出的關聯(lián)
2.4 任務實現(xiàn)
2.4.1 WorkVisual軟件安裝
2.4.2 使用WorkVisual配置數(shù)字輸入/輸出
2.4.3 輸入/輸出信號的監(jiān)控與操作
2.4.4 配置外部自動運行接口的輸入/輸出端
2.5 考核評價
任務一 熟練使用WorkVisual配置輸入/輸出
任務二 熟練使用KUKAsmartPAD對輸入/輸出的信號進行監(jiān)控或仿真
2.6 擴展提高
任務配置一 個具有安全門停止策略的系統(tǒng)I/O響應事件任務
項目三 KUKA機器人的程序數(shù)據(jù)設定
3.1 項目描述
3.2 教學目的
3.3 知識準備
3.3.1 什么是程序數(shù)據(jù)
3.3.2 了解數(shù)據(jù)的存儲類型
3.3.3 常用的數(shù)據(jù)類型及說明
3.3.4 變量的聲明
3.3.5 KRL中變量的運算類型
3.3.6 三 個重要程序數(shù)據(jù)
3.4 任務實現(xiàn)
3.4.1 在程序中聲明一 個INT型變量
3.4.2 程序數(shù)據(jù)在程序中的運用
3.4.3 使用機器人示教器設定工具
3.4.4 使用機器人示教器設定基坐標
3.4.5 使用機器人示教器設定負載數(shù)據(jù)
3.5 考核評價
任務一 熟悉常用的數(shù)據(jù)類型，學會在程序中聲明變量
任務二 用XYZ4點法設定尖點工具
任務三 用3點法設定工作臺的基坐標
3.6 擴展提高
任務熟練掌握工具設定的方法，根據(jù)不同的工具，合理地選擇設定方法
項目四 KUKA機器人程序編寫
4.1 項目描述
4.2 教學目的
4.3 知識準備
4.3.1 程序文件
4.3.2 初始化運行——BCO運行介紹
4.3.3 程序的運行方式和狀態(tài)
4.3.4 了解KUKA機器人運動指令
4.3.5 了解I/O控制指令
4.3.6 了解等待功能指令
4.3.7 了解機器人程序的循環(huán)與分支
4.3.8 了解機器人的子程序
4.3.9 了解中斷程序
4.3.10 了解機器人程序外部自動運行
4.4 任務實現(xiàn)
4.4.1 新建一個程序模塊
4.4.2 編寫一個機器人運動軌跡的程序
4.4.3 通過KUKAsmartPAD對程序進行調(diào)試
4.4.4 編寫兩個不同運動軌跡的子程序，在主程序中調(diào)用
4.4.5 搬運程序
4.4.6 建立PLC外部啟動程序
4.5 考核評價
任務一 使用KUKAsmartPAD新建程序模塊與編輯程序
任務二 熟悉常用的運動指令，編寫一個程序，并調(diào)試
任務三 熟悉機器人程序結構，學會結構化編程
4.6 擴展提高
任務一 連接PLC，建立外部自動運行程序
任務二 編寫一段外部中斷程序對num進行加1操作
項目五 KUKA機器人TCP練習與寫字繪圖
5.1 項目描述
5.2 教學目的
5.3 知識準備
5.3.1 KUKA機器人常用的運動指令
5.4 任務實現(xiàn)
5.4.1 工具坐標系及載荷的建立
5.4.2 基坐標系的建立
5.4.3 走曲線程序的點位示教
5.4.4 走曲線程序的編寫
5.4.5 寫字繪圖程序的點位示教
5.4.6 寫字繪圖程序的程序編寫
5.5 考核評價
任務一 使用機器人示教器設定繪畫筆的工具坐標及工作臺的基坐標
任務二 編寫書寫“KUKA”程序
5.6 擴展提高
任務獨自編寫搬運程序
項目六 KUKA機器人搬運碼垛
6.1 項目描述
6.2 教學目的
6.3 知識準備
6.3.1 KUKA搬運碼垛機器人工作站主要組成單元介紹
6.3.2 KUKA搬運碼垛機器人I/O配置方法
6.3.3 KUKA搬運碼垛機器人變量的聲明介紹
6.3.4 KUKA搬運碼垛機器人程序數(shù)據(jù)賦值
6.3.5 KUKA搬運碼垛機器人外部自