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內(nèi)容簡介

　　多軸系統(tǒng)是以現(xiàn)代光學(xué)為基礎(chǔ)的、具有多自由度的機械電子系統(tǒng)，含傳統(tǒng)的多體系統(tǒng)，含多自由度的機床、器及生物系統(tǒng)。本書介紹了多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制理論，該理論既是以空間操作為核心的、以三維軸為基元的公理化理論系統(tǒng)，又含算法結(jié)構(gòu)的迭代式偽代碼系統(tǒng)，保證了多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制的性、可靠性及實時性，既能滿足傳統(tǒng)的多體動力學(xué)離線需求，又能滿足多軸系統(tǒng)實時建模與控制需求。同構(gòu)方這一基本的理論創(chuàng)新方法是本書理論的基礎(chǔ)，貫穿于本書所有知識點，利于讀者理解多軸系統(tǒng)理論的精髓。同時，本書秉承“從工程中來，到工程中去”的理念，呈現(xiàn)理論的同時注重工程實現(xiàn)，以自主研發(fā)的“嫦娥3號月面巡視器實時動力學(xué)軟件”為依托，幫助讀者鞏固和拓展教材內(nèi)容，培養(yǎng)解決工程問題的能力。本書是“多軸系統(tǒng)”系列書籍的本，既可作為高等院校自動化、等專業(yè)學(xué)生的教材，又可作為空間機器人、高精度工業(yè)機械臂等技術(shù)研究人員的參考書。

作者簡介

暫缺《多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制》作者簡介

圖書目錄

第1章緒論
1．1 多軸系統(tǒng)
1．1．1 測量軸
1．1．2 運動軸
1．1．3 機器人系統(tǒng)
1．1．4 數(shù)控加工中心
1．1．5 多軸系統(tǒng)的特征
1．2 多軸系統(tǒng)的組成
1．2．1 外感知系統(tǒng)
1．2．2 平臺系統(tǒng)
1．2．3 數(shù)控系統(tǒng)
1．3 多軸系統(tǒng)方法論
1．4 多體系統(tǒng)
1．5 多軸系統(tǒng)理論
1．6 本書的讀者
第2章多軸系統(tǒng)數(shù)理基礎(chǔ)
2．1 引言
2．2 現(xiàn)代集合論基礎(chǔ)
2．2．1 基本概念
2．2．2 序的不變性
2．3 矢量與矢量空間
2．3．1 基矢量
2．3．2 矢量投影
2．3．3 位置矢量
2．3．4 轉(zhuǎn)動矢量
2．3．5 矢量運算
2．3．6 矢量空間
2．4 定軸轉(zhuǎn)動
2．4．1 復(fù)數(shù)與歐拉公式
2．4．22 D轉(zhuǎn)動
2．4．33 D轉(zhuǎn)動與四元數(shù)
2．4．4 四維復(fù)數(shù)空間與笛卡兒空間
2．5 張量
2．6 計算機基礎(chǔ)
2．6．1 矩陣求逆
2．6．2 浮點運算與機器誤差
2．7 軸鏈公理
2．7．1 運動副
2．7．2 自然參考軸
2．7．3 典型多軸系統(tǒng)拓?fù)?br />2．7．4 軸鏈公理及有向Span樹
思考題
第3章運動鏈符號演算系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 運動鏈拓?fù)淇臻g
3．2．1 軸鏈有向Span樹的形式化
3．2．2 有向Span樹的建立與維護(hù)
3．2．3 運動鏈拓?fù)浞栂到y(tǒng)
3．2．4 運動鏈拓?fù)涔?br />3．3 軸鏈度量空間