智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論

目 錄

項目一 智能網(wǎng)聯(lián)概述\t001
任務(wù)1．1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展\t002
1．1．1 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的相關(guān)定義及分級\t002
1．1．2 國外智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展\t009
1．1．3 國內(nèi)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的發(fā)展\t014
任務(wù)1．2 智能網(wǎng)聯(lián)汽車的關(guān)鍵技術(shù)\t020
任務(wù)1．3 Apollo智能網(wǎng)聯(lián)系統(tǒng)架構(gòu)\t032
1．3．1 Apollo的發(fā)展歷程\t032
1．3．2 Apollo平臺架構(gòu)\t033
參考文獻\t038
項目二 智能駕駛感知技術(shù)\t040
任務(wù)2．1 感知傳感器認知\t041
2．1．1 感知傳感器概述\t041
2．1．2 視覺傳感器\t044
2．1．3 激光雷達\t049
2．1．4 毫米波雷達\t052
2．1．5 超聲波雷達\t054
2．1．6 典型車型案例分析\t057
任務(wù)2．2 感知融合技術(shù)\t061
2．2．1 多傳感器融合概述\t061
2．2．2 多傳感器融合的基礎(chǔ)理論\t063
2．2．3 多傳感器融合的方案\t066
2．2．4 Apollo感知技術(shù)\t068
參考文獻\t070
項目三 智能駕駛定位技術(shù)與高精度地圖\t074
任務(wù)3．1 衛(wèi)星定位技術(shù)\t075
3．1．1 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的概念\t075
3．1．2 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的構(gòu)成、特點與用途\t077
3．1．3 全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)的工作原理\t078
3．1．4 北斗衛(wèi)星導航系統(tǒng)的組成\t079
任務(wù)3．2 慣性導航系統(tǒng)與定位融合\t080
3．2．1 慣性導航系統(tǒng)的概念\t080
3．2．2 慣性導航系統(tǒng)的發(fā)展歷程\t080
3．2．3 慣性導航系統(tǒng)的構(gòu)成和原理\t080
3．2．4 慣性導航系統(tǒng)的特點\t082
3．2．5 慣性導航系統(tǒng)的應(yīng)用\t083
3．2．6 融合定位技術(shù)\t084
任務(wù)3．3 高精度地圖\t085
3．3．1 高精度地圖的基本概念\t085
3．3．2 高精度地圖與傳統(tǒng)地圖的區(qū)別\t086
3．3．3 高精度地圖的作用與價值\t087
3．3．4 高精度地圖的采集\t088
任務(wù)3．4 Apollo定位技術(shù)\t091
3．4．1 GNSS定位技術(shù)\t092
3．4．2 載波定位技術(shù)\t092
3．4．3 激光點云定位技術(shù)\t093
3．4．4 視覺定位技術(shù)\t093
參考文獻\t094
項目四 智能駕駛底盤線控技術(shù)\t097
任務(wù)4．1 線控底盤的構(gòu)成\t098
4．1．1 線控底盤技術(shù)概述\t098
4．1．2 線控油門系統(tǒng)\t099
4．1．3 線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)\t099
4．1．4 線控制動系統(tǒng)\t102
任務(wù)4．2 Apollo控制技術(shù)\t105
4．2．1 信息獲取與傳輸技術(shù)\t106
4．2．2 駕駛?cè)艘鈭D與工況辨識技術(shù)\t108
4．2．3 故障診斷容錯及能源管理技術(shù)\t108
4．2．4 電機與控制器技術(shù)\t109
4．2．5 未來發(fā)展趨勢\t109
4．2．6 百度Apollo線控技術(shù)應(yīng)用\t110
參考文獻\t111
項目五 智能駕駛路徑規(guī)劃與決策技術(shù)\t114
任務(wù)5．1 路徑規(guī)劃技術(shù)\t115
5．1．1 全局路徑規(guī)劃與局部路徑規(guī)劃\t116
5．1．2 路徑規(guī)劃算法\t116
任務(wù)5．2 行為決策技術(shù)理論\t122
5．2．1 行為決策基本模型\t122
5．2．2 行為決策方法\t123
5．2．3 基于規(guī)則的行為決策設(shè)計\t124
5．2．4 馬爾可夫決策過程\t127
任務(wù)5．3 Apollo規(guī)劃與決策技術(shù)\t128
5．3．1 概述\t128
5．3．2 路徑規(guī)劃\t130
5．3．3 速度規(guī)劃\t133
參考文獻\t136
項目六 汽車智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)\t140
任務(wù)6．1 車用無線通信技術(shù)（V2X）\t141
6．1．1 V2X概述\t141
6．1．2 V2X通信技術(shù)\t142
6．1．3 基于V2X的智能駕駛系統(tǒng)\t146
6．1．4 V2X典型應(yīng)用場景\t149
6．1．5 V2X應(yīng)用案例分析\t151
任務(wù)6．2 智能駕駛操作系統(tǒng)\t152
6．2．1 智能駕駛操作系統(tǒng)概述\t152
6．2．2 主流汽車智能駕駛操作系統(tǒng)\t153
6．2．3 中間件架構(gòu)\t157
6．2．4 Cyber RT創(chuàng)建組件案例分析\t164
任務(wù)6．3 汽車網(wǎng)聯(lián)安全技術(shù)\t168
6．3．1 汽車網(wǎng)絡(luò)安全面臨的挑戰(zhàn)\t168
6．3．2 汽車網(wǎng)絡(luò)的入侵途徑\t169
6．3．3 應(yīng)對網(wǎng)絡(luò)安全的解決辦法\t171
6．3．4 汽車網(wǎng)聯(lián)安全法規(guī)標準\t174
6．3．5 Apollo汽車信息安全應(yīng)用案例\t176
參考文獻\t177
項目七 智能駕駛應(yīng)用技術(shù)\t182
任務(wù)7．1 車道保持技術(shù)\t183
7．1．1 車道保持輔助系統(tǒng)的定義與組成\t183
7．1．2 車道保持輔助系統(tǒng)的工作原理\t184
7．1．3 車道保持輔助系統(tǒng)的應(yīng)用\t185
任務(wù)7．2 自適應(yīng)巡航控制技術(shù)\t187
7．2．1 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的定義與組成\t187
7．2．2 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作原理\t189
7．2．3 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的作用\t190
7．2．4 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作模式\t191
7．2．5 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的控制方法\t192
7．2．6 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的應(yīng)用\t192
任務(wù)7．3 自動泊車技術(shù)\t194
7．3．1 自動泊車輔助系統(tǒng)的定義與組成\t194
7．3．2 自動泊車輔助系統(tǒng)的工作原理\t195
7．3．3 自動泊車輔助系統(tǒng)的應(yīng)用\t196
任務(wù)7．4 Apollo智能駕駛應(yīng)用\t198
7．4．1 Apollo ANP\t198
7．4．2 Apollo AVP\t199
7．4．3 Apollo Robotaxi\t201
7．4．4 Apollo Minibus\t202
參考文獻\t203