FLL+WRO樂高機(jī)器人競賽教程：機(jī)械、巡線與PID

第1章 電機(jī)與傳感器
1.1　樂高機(jī)器人 2
1.1.1　spike機(jī)器人 2
1.1.2　EV3機(jī)器人 5
1.1.3　機(jī)器人的數(shù)據(jù)顯示 8
1.2　伺服電機(jī) 12
1.2.1　伺服電機(jī)原理 12
1.2.2　電機(jī)編程模塊 13
1.2.3　時間與循環(huán) 19
1.2.4　電機(jī)的變速控制 20
1.2.5　模擬勻加速運(yùn)動 22
1.2.6 拓展閱讀：勻加速直線運(yùn)動方程 23
1.2.7　電機(jī)轉(zhuǎn)速的測量 24
1.2.8　拓展閱讀：電機(jī)堵轉(zhuǎn) 26
1.3 傳感器 28
1.3.1　光電傳感器原理 28
1.3.2 光電傳感器編程 29
1.3.3　反射光強(qiáng)度 31
1.3.4 光值的標(biāo)準(zhǔn)化 34
1.3.5　陀螺儀傳感器 35
1.3.6　加速度傳感器 37
第2章 機(jī)械傳動設(shè)計
2.1　杠桿 41
2.1.1　杠桿的種類 41
2.1.2　力矩與扭矩 42
2.2　軸傳動 44
2.2.1 軸 44
2.2.2　輪軸 44
2.2.3　萬向節(jié) 45
2.2.4　離合軸 46
2.3　齒輪傳動 47
2.3.1 從動齒輪與主動齒輪 48
2.3.2　齒數(shù)比 48
2.3.3　齒輪的離合傳動 51
2.3.4　平行軸齒輪傳動 54
2.3.5　垂直軸齒輪傳動 56
2.3.6　蝸桿傳動 58
2.3.7 齒條傳動 59
2.3.8　鏈傳動 62
2.3.9　棘輪機(jī)構(gòu) 63
2.4　滑輪 64
2.5　凸輪機(jī)構(gòu) 67
2.6　平面連桿機(jī)構(gòu) 69
2.6.1　平面四桿機(jī)構(gòu) 69
2.6.2　曲柄搖桿機(jī)構(gòu) 70