工業(yè)機器人基礎(chǔ)及應用

第1章 工業(yè)機器人概況
1．1 工業(yè)機器人的定義
1．1．1 機器人
1．1．2 工業(yè)機器人
1．2 工業(yè)機器人的發(fā)展歷史與前景
1．2．1 工業(yè)機器人發(fā)展歷史
1．2．2 工業(yè)機器人發(fā)展前景
1．3 工業(yè)機器人應用概況
1．3．1 焊接機器人應用
1．3．2 噴涂機器人應用
1．3．3 碼垛機器人應用
1．3．4 拋光打磨機器人應用
1．3．5 裝配機器人應用
習題
第2章 工業(yè)機器人系統(tǒng)組成與分類
2．1 工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成
2．1．1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
2．1．2 驅(qū)動系統(tǒng)
2．1．3 機械系統(tǒng)
2．1．4 感知系統(tǒng)
2．1．5 控制系統(tǒng)
2．2 工業(yè)機器人分類
2．2．1 按機器人的控制方式分類
2．2．2 按機器人的驅(qū)動方式分類
2．2．3 按機器人的坐標特性分類
2．2．4 按機器人的拓撲結(jié)構(gòu)分類
2．2．5 按機器人的移動方式分類
2．3 工業(yè)機器人主要技術(shù)參數(shù)
2．3．1 自由度
2．3．2 定位精度
2．3．3 工作范圍
2．3．4 最大工作速度
2．3．5 庫卡KR 5 arc機器人主要技術(shù)參數(shù)
習題
第3章 機器人運動學
3．1 空間描述和坐標變換
3．1．1 位置描述
3．1．2 姿態(tài)描述
3．1．3 平移坐標變換
3．1．4 旋轉(zhuǎn)坐標變換
3．1．5 齊次坐標變換
3．2 機器人正運動學
3．2．1 連桿描述
3．2．2 連桿坐標系的建立
3．2．3 機器人正運動學的一般表示
3．3 機器人逆運動學
3．4 ABB1410焊接機器人運動學分析
3．4．1 ABB1410焊接機器人簡介
3．4．2 ABB1410焊接機器人運動學模型
習題
……
第4章 工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)
第5章 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)
第6章 工業(yè)機器人示教編程與操作
第7章 工業(yè)機器人典型工作站應用
參考文獻