慣性導(dǎo)航技術(shù)

第1章緒論
1.1基本概念
1.2慣性導(dǎo)航發(fā)展
1.3其他導(dǎo)航系統(tǒng)簡(jiǎn)介
1.4相關(guān)歷史人物簡(jiǎn)介
第2章慣性導(dǎo)航的基礎(chǔ)知識(shí)
2.1慣性導(dǎo)航基本原理和分類
2.1.1慣性導(dǎo)航基本原理
2.1.2慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分類
2.2地球參考橢球和地球重力場(chǎng)特性
2.2.1地球參考橢球
2.2.2垂線、緯度和高程
2.2.3地球參考橢球的曲率半徑
2.2.4地球的重力場(chǎng)
2.2.5地球的運(yùn)動(dòng)和磁場(chǎng)
2.3慣性導(dǎo)航常用坐標(biāo)系
2.3.1慣性參考坐標(biāo)系
2.3.2地球坐標(biāo)系
2.3.3地理坐標(biāo)系
2.3.4地平坐標(biāo)系
2.3.5載體坐標(biāo)系
2.4定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角位置描述
2.4.1平面坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)關(guān)系
2.4.2用歐拉角描述定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的角位置
2.4.3常用坐標(biāo)系間的變換矩陣
2.5哥氏加速度、加速度、比力
 
 
2.5.1哥氏加速度
2.5.2加速度
2.5.3比力
2.6舒勒原理
2.6.1數(shù)學(xué)擺實(shí)現(xiàn)舒勒調(diào)諧的原理
2.6.2物理擺實(shí)現(xiàn)舒勒調(diào)諧的原理
 
第3章陀螺儀
3.1機(jī)械轉(zhuǎn)子陀螺儀的力學(xué)基礎(chǔ)
3.1.1繞定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)剛體的動(dòng)量矩
3.1.2歐拉動(dòng)力學(xué)方程
3.2陀螺儀的自由度和運(yùn)動(dòng)特性
3.2.1陀螺儀的自由度
3.2.2陀螺儀的運(yùn)動(dòng)
3.2.3陀螺儀的定軸性
3.2.4陀螺儀的進(jìn)動(dòng)性
3.2.5陀螺動(dòng)力效應(yīng)
3.2.6陀螺儀的表觀進(jìn)動(dòng)
3.3陀螺儀數(shù)學(xué)模型
3.3.1雙自由度陀螺儀數(shù)學(xué)模型
3.3.2單自由度陀螺儀數(shù)學(xué)模型
3.3.3振動(dòng)陀螺儀的數(shù)學(xué)模型
3.4陀螺儀的分類及發(fā)展趨勢(shì)
3.4.1陀螺儀的分類
3.4.2陀螺儀的發(fā)展趨勢(shì)
3.5光學(xué)陀螺儀
3.5.1Sagnac效應(yīng)
3.5.2激光陀螺儀
3.5.3光纖陀螺儀
3.6微機(jī)電陀螺儀
3.6.1微機(jī)電陀螺儀概述
3.6.2微機(jī)電陀螺儀結(jié)構(gòu)及工作原理
3.6.3微機(jī)電陀螺儀的微弱信號(hào)檢測(cè)
3.7陀螺儀的技術(shù)指標(biāo)及漂移分析
3.7.1陀螺儀的技術(shù)指標(biāo)
3.7.2陀螺儀的漂移分析
第4章加速度計(jì)
4.1加速度計(jì)概述
4.2擺式加速度計(jì)的結(jié)構(gòu)原理
4.3石英撓性擺式加速度計(jì)
4.4擺式陀螺積分加速度計(jì)
4.5石英振梁式加速度計(jì)
4.6硅微加速度計(jì)
4.7加速度計(jì)的數(shù)學(xué)模型
4.7.1數(shù)學(xué)模型的分類
4.7.2加速度計(jì)的主要參數(shù)
4.7.3研究數(shù)學(xué)模型的意義
4.7.4建立數(shù)學(xué)模型的一般方法
4.8加速度計(jì)的誤差分析
第5章陀螺穩(wěn)定平臺(tái)與定向裝置
5.1單軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)
5.1.1單軸陀螺穩(wěn)定平臺(tái)基本原理
5.1.2單軸陀螺穩(wěn)定器的理論分析
5.1.3二自由度液浮陀螺穩(wěn)定器
5.1.4單自由度液浮陀螺穩(wěn)定器
5.2三維陀螺穩(wěn)定平臺(tái)
5.2.1三軸穩(wěn)定平臺(tái)
5.2.2四平衡環(huán)系統(tǒng)
5.3慣性定向裝置
5.3.1陀螺地平儀
5.3.2陀螺尋北儀
第6章平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
6.1概述
6.2平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)分類
6.3平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)
6.4平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的機(jī)械編排
6.4.1半解析式指北方位系統(tǒng)的機(jī)械編排方程
6.4.2自由方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)簡(jiǎn)介
6.4.3游動(dòng)方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)簡(jiǎn)介
6.4.4解決極區(qū)航行的方案
6.4.5高度通道問題
6.5水平控制回路及其舒勒調(diào)諧
6.6平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程
6.6.1地理位置和速度誤差量的定義
6.6.2誤差方程的建立
6.7平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差分析
6.7.1誤差的周期特性分析
6.7.2系統(tǒng)誤差特性分析
6.8平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對(duì)準(zhǔn)
6.8.1初始對(duì)準(zhǔn)概述
6.8.2指北方位系統(tǒng)的粗對(duì)準(zhǔn)
6.8.3指北方位系統(tǒng)的精對(duì)準(zhǔn)
6.9游動(dòng)方位慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
6.9.1游動(dòng)方位系統(tǒng)的機(jī)械編排方程
6.9.2游動(dòng)方位系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)
第7章捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
7.1捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)工作原理
7.1.1捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)原理結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)
7.1.2慣性元件的誤差補(bǔ)償原理
7.1.3捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法
7.2捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)姿態(tài)矩陣更新計(jì)算
7.2.1姿態(tài)矩陣與姿態(tài)角的計(jì)算
7.2.2姿態(tài)速率的計(jì)算
7.2.3姿態(tài)矩陣的更新計(jì)算
7.3三通道捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算
7.3.1垂直通道的解算
7.3.2三通道捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的計(jì)算
7.4捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差
7.4.1速度誤差方程和位置誤差方程
7.4.2姿態(tài)誤差方程
7.4.3誤差傳播特性
7.5捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的初始對(duì)準(zhǔn)
7.5.1粗對(duì)準(zhǔn)
7.5.2卡爾曼濾波法精對(duì)準(zhǔn)
7.6捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的動(dòng)基座傳遞對(duì)準(zhǔn)
7.6.1主、子慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差
7.6.2傳遞對(duì)準(zhǔn)中的匹配量
第8章慣性導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用
8.1大地測(cè)量
8.2鐵路檢軌
8.3車輛穩(wěn)定系統(tǒng)
8.4攝像陀螺儀
8.5自動(dòng)駕駛儀
第9章慣性導(dǎo)航技術(shù)實(shí)驗(yàn)
9.1實(shí)驗(yàn)一陀螺儀基本特性實(shí)驗(yàn)
9.1.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?br />9.1.2實(shí)驗(yàn)設(shè)備
9.1.3實(shí)驗(yàn)原理
9.1.4實(shí)驗(yàn)步驟
9.1.5實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理
9.1.6實(shí)驗(yàn)總結(jié)
9.2實(shí)驗(yàn)二加速度計(jì)基本特性實(shí)驗(yàn)
9.2.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?br />9.2.2實(shí)驗(yàn)設(shè)備
9.2.3實(shí)驗(yàn)原理
9.2.4實(shí)驗(yàn)步驟
9.2.5實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理
9.2.6實(shí)驗(yàn)總結(jié)
9.3實(shí)驗(yàn)三電子羅盤實(shí)驗(yàn)
9.3.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?br />9.3.2實(shí)驗(yàn)儀器
9.3.3實(shí)驗(yàn)原理
9.3.4實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟
9.3.5實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理
9.3.6實(shí)驗(yàn)總結(jié)
9.4實(shí)驗(yàn)四捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定向?qū)嶒?yàn)
9.4.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?br />9.4.2實(shí)驗(yàn)儀器
9.4.3實(shí)驗(yàn)原理
9.4.4實(shí)驗(yàn)內(nèi)容與步驟
9.4.5實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)處理
9.4.6實(shí)驗(yàn)總結(jié)
參考文獻(xiàn)