無人機(jī)集群作戰(zhàn)協(xié)同控制與決策

第1章 緒論
1.1 無人機(jī)
1.1.1 發(fā)展歷程
1.1.2 智能自主控制
1.2 多無人機(jī)編隊(duì)控制
1.2.1 編隊(duì)控制策略
1.2.2 編隊(duì)集結(jié)、保持與重構(gòu)
1.2.3 編隊(duì)導(dǎo)航與防撞
1.3 多無人機(jī)協(xié)同控制與決策
1.3.1 協(xié)同控制架構(gòu)
1.3.2 協(xié)同任務(wù)規(guī)劃
1.3.3 協(xié)同空戰(zhàn)決策
1.3.4 協(xié)同搜索
1.3.5 協(xié)同偵察
1.3.6 協(xié)同察打
1.4 無人機(jī)集群協(xié)同控制與決策
1.4.1 協(xié)同控制架構(gòu)
1.4.2 協(xié)同任務(wù)規(guī)劃
1.4.3 協(xié)同搜索
1.4.4 協(xié)同感知
1.4.5 協(xié)同定位與跟蹤
1.4.6 協(xié)同察打
1.4.7 協(xié)同對(duì)抗
第2章 多無人機(jī)編隊(duì)飛行控制
2.1 無人機(jī)數(shù)學(xué)模型
2.1.1 非線性全量方程組
2.1.2 線性化方程組
2.2 無人機(jī)飛行控制
2.2.1 PID控制
2.2.2 最優(yōu)控制
2.2.3 預(yù)見控制
2.2.4 自適應(yīng)控制
2.2.5 智能控制
2.3 無人機(jī)編隊(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
2.4 無人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形集結(jié)
2.4.1 隊(duì)形設(shè)計(jì)
2.4.2 集中式隊(duì)形集結(jié)
2.4.3 分布式松散隊(duì)形集結(jié)
2.4.4 分布式緊密隊(duì)形集結(jié)
2.5 無人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形保持
2.5.1 基于PID控制的隊(duì)形保持
2.5.2 基于一致性理論的隊(duì)形保持
2.6 無人機(jī)編隊(duì)隊(duì)形重構(gòu)
2.6.1 基于智能優(yōu)化的隊(duì)形重構(gòu)
2.6.2 基于一致性理論的隊(duì)形重構(gòu)
2.7 無人機(jī)編隊(duì)自適應(yīng)控制
2.7.1 自適應(yīng)編隊(duì)控制系統(tǒng)
2.7.2 自適應(yīng)編隊(duì)飛行控制律
2.7.3 仿真分析
2.8 小結(jié)
第3章 多無人機(jī)協(xié)同航跡規(guī)劃
3.1 二維空間下的單機(jī)航跡規(guī)劃
3.1.1 航跡規(guī)劃問題
3.1.2 基于蟻群優(yōu)化的航跡規(guī)劃
3.1.3 基于Voronoi圖與蟻群優(yōu)化的航跡規(guī)劃
3.2 二維空間下的多機(jī)編隊(duì)離線航跡規(guī)劃
3.2.1 集中式隊(duì)形保持航跡規(guī)劃
3.2.2 集中式隊(duì)形不保持航跡規(guī)劃
3.2.3 分散式協(xié)同航跡規(guī)劃
3.2.4 分散式多目標(biāo)航跡規(guī)劃
3.3 二維空間下的多機(jī)編隊(duì)在線航跡規(guī)劃
3.3.1 快速擴(kuò)展隨機(jī)樹算法
3.3.2 協(xié)同航跡在線重規(guī)劃
3.4 三維空間下的多機(jī)編隊(duì)航跡規(guī)劃
3.4.1 飛行環(huán)境模擬
3.4.2 基于蟻群優(yōu)化的三維航跡規(guī)劃
3.5 小結(jié)
第4章 多無人機(jī)協(xié)同搜索
4.1 多無人機(jī)動(dòng)態(tài)目標(biāo)協(xié)同搜索
4.1.1 動(dòng)態(tài)目標(biāo)協(xié)同搜索任務(wù)
4.1.2 基于目標(biāo)存在概率圖的目標(biāo)分布
4.1.3 基于數(shù)字信息素圖的協(xié)同機(jī)理
4.1.4 基于滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化的協(xié)同搜索決策
4.1.5 仿真分析
4.2 多無人機(jī)靜止目標(biāo)協(xié)同搜索
4.2.1 靜止目標(biāo)協(xié)同搜索任務(wù)
4.2.2 基于粒子群優(yōu)化的任務(wù)規(guī)劃
4.2.3 基于貝塞爾曲線的在線搜索航跡生成
4.2.4 仿真分析
4.3 小結(jié)
第5章 同構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同察打
5.1 考慮威脅躲避的同構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同察打
5.1.1 考慮威脅躲避的協(xié)同察打任務(wù)
5.1.2 基于蟻群優(yōu)化的航路點(diǎn)生成
5.1.3 基于Dubins曲線的航跡生成與威脅躲避
5.1.4 仿真分析
5.2 考慮航程約束的同構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同察打
5.2.1 考慮航程約束的協(xié)同察打任務(wù)
5.2.2 基于蟻群優(yōu)化的航路點(diǎn)生成
5.2.3 基于Dubins曲線的航跡生成與威脅躲避
5.2.4 仿真分析
5.3 考慮動(dòng)態(tài)目標(biāo)的同構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同察打
5.3.1 考慮動(dòng)態(tài)目標(biāo)的協(xié)同察打任務(wù)
5.3.2 基于蟻群優(yōu)化的協(xié)同搜索
5.3.3 基于平行接近法的目標(biāo)攻擊
5.3.4 基于Dubins曲線的威脅躲避
5.3.5 仿真分析
5.4 小結(jié)
第6章 異構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同察打
6.1 異構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同察打離線任務(wù)規(guī)劃
6.1.1 協(xié)同察打離線任務(wù)規(guī)劃問題
6.1.2 基于遺傳粒子群優(yōu)化的離線任務(wù)規(guī)劃
6.1.3 仿真分析
6.2 異構(gòu)多無人機(jī)協(xié)同察打在線任務(wù)規(guī)劃
6.2.1 協(xié)同察打在線任務(wù)規(guī)劃問題
6.2.2 基于蟻群優(yōu)化的在線任務(wù)規(guī)劃
6.2.3 仿真分析
6.3 小結(jié)
第7章 多無人機(jī)協(xié)同空戰(zhàn)決策
7.1 多無人機(jī)協(xié)同空戰(zhàn)威脅評(píng)估
7.1.1 空戰(zhàn)威脅評(píng)估指數(shù)
7.1.2 基于層次分析法的空戰(zhàn)威脅區(qū)間評(píng)估
7.1.3 基于可能度函數(shù)的空戰(zhàn)威脅實(shí)值評(píng)估
7.2 多無人機(jī)協(xié)同空戰(zhàn)智能目標(biāo)分配
7.2.1 目標(biāo)分配模型
7.2.2 基于混合遺傳算法的智能目標(biāo)分配
7.2.3 仿真分析
7.3 多無人機(jī)協(xié)同空戰(zhàn)自主機(jī)動(dòng)決策
7.3.1 機(jī)動(dòng)動(dòng)作庫(kù)
7.3.2 基于遺傳算法的自主機(jī)動(dòng)決策
7.3.3 仿真分析
7.4 小結(jié)
第8章 無人機(jī)集群自組織系統(tǒng)
8.1 生物群體自組織行為及特征
8.1.1 生物群體自組織行為
8.1.2 生物群體自組織特征
8.2 自組織系統(tǒng)定義與規(guī)范
8.2.1 自組織系統(tǒng)概念
8.2.2 自組織系統(tǒng)框架
8.3 無人機(jī)集群自組織系統(tǒng)模型
8.3.1 自組織行為
8.3.2 Kadrovich模型
8.3.3 Lotspeich模型
8.3.4 Lua模型
8.3.5 Price