工業(yè)機器人離線編程與仿真技術

前言
第1章緒論1
11離線編程與仿真技術的定義與構成1
12離線編程與仿真技術原理2
13常用離線編程與仿真軟件2
131專用離線編程與仿真軟件2
132通用離線編程與仿真軟件8
第2章基礎知識與概念12
21機器人坐標系與工件位姿12
22機器人工作空間與可達空間14
23PTP軌跡與CP軌跡規(guī)劃15
24軌跡插補與組合軌跡15
25POS點與Home點16
26機器人運動學逆解16
27計算機圖形學17
28通用圖形軟件格式17
281VRML文件格式18
282STL文件格式18
283STEP文件格式19
284IGES文件格式20
29工作站與工作站庫20
210后置20
211本章小結21
第3章PQArt集成開發(fā)環(huán)境22
31PQArt軟件安裝與部署22
311PQArt軟件下載22
312PQArt軟件安裝22
313PQArt軟件許可23
314PQArt軟件資源24
32PQArt軟件界面24
33PQArt功能模塊25
331機器人編程25
332工藝包30
333繪圖區(qū)30
334機器人加工管理面板30
335機器人控制面板31
336輸出面板32
337調試面板33
338狀態(tài)欄34
339自定義35
34本章小結35
目錄工業(yè)機器人離線編程與仿真技術第4章精確定位與三維球36
41特色三維球36
42三維球結構及顏色37
43點定位方法37
44軸操作方法40
45本章小結42
第5章PQArt基本操作流程43
51基本流程43
52場景搭建44
521導入機器人44
522導入工具46
523自定義工具46
524導入零件52
53工件校準55
531三點校準法56
532點軸校準法57
533新建坐標系法58
54本章小結59
第6章PQArt工作軌跡60
61生成軌跡60
611軌跡導入60
612軌跡生成60
62軌跡選項與屬性67
621軌跡選項67
622軌跡屬性70
63軌跡優(yōu)化72
64軌跡屬性與操作75
65軌跡點屬性與操作84
66本章小結97
第7章PQArt虛擬仿真與后置98
71編譯98
72仿真99
73后置100
74本章小結102
第8章PQArt應用案例(一)103
81激光切割應用案例103
811場景搭建103
812校準TCP與零件103
813軌跡設計與生成106
814軌跡優(yōu)化107
815仿真與后置112
82氣缸去毛刺應用案例113
821場景搭建113
822校準TCP與零件113
823軌跡設計與生成114
824軌跡優(yōu)化118
825仿真與后置120
83本章小結122
第9章PQArt應用案例(二)123
91碼垛應用案例123
911場景搭建123
912校準TCP與零件124
913軌跡設計與生成124
914軌跡優(yōu)化128
915仿真與后置128
92寫字應用案例129
921場景搭建129
922校準TCP與零件129
923軌跡設計與生成131
924軌跡優(yōu)化131
925仿真與后置132
93本章小結133
第10章離線編程與仿真技術總結與展望134
101離線編程與仿真技術總結134
102離線編程與仿真技術展望134