服務機器人與信息無障礙技術(shù)

第1章 緒論
1．1 服務機器人與信息無障礙技術(shù)及其發(fā)展
1．1．1 服務機器人與信息無障礙技術(shù)的概念
1．1．2 服務機器人與信息無障礙技術(shù)的研究意義
1．1．3 服務機器人與信息無障礙技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)
1．1．4 服務機器人與信息無障礙的發(fā)展
1．2 典型的服務機器人與信息無障礙系統(tǒng)
1．2．1 典型的服務機器人
1．2．2 典型的信息無障礙系統(tǒng)
第2章 服務機器人的基礎知識
2．1 服務機器人的主要功能
2．2 服務機器人的組成模塊
2．2．1 服務機器人的功能模塊
2．2．2 服務機器人的總體結(jié)構(gòu)
2．2．3 服務機器人的人機交互子系統(tǒng)
2．2．4 服務機器人的執(zhí)行機構(gòu)
2．2．5 服務機器人的電源子系統(tǒng)
2．2．6 服務機器人的移動機構(gòu)
2．2．7 服務機器人的服務機械手
第3章 服務機器人的運動學與動力學
3．1 機械系統(tǒng)的運動約束
3．1．1 完整約束與非完整約束
3．1．2 廣義坐標
3．1．3 位形空間
3．1．4 Pfaffian型非完整約束系統(tǒng)的可控性判據(jù)
3．1．5 示例——單輪滾動約束
3．2 移動平臺運動學模型
3．2．1 差分驅(qū)動平臺
3．2．2 導向驅(qū)動輪式平臺
3．2．3 全方位輪式平臺
3．3 移動平臺動力學模型
3．3．1 雙輪差動移動平臺
3．3．2 履帶式移動平臺
3．4 操作手臂的運動學模型
3．4．1 空間點表示
3．4．2 齊次變換的表示
3．4．3 正運動學分析
3．4．4 機器人的工作空間研究
3．4．5 逆運動學求解
3．4．6 微分關(guān)系
3．4．7 剛體運動的速度
3．4．8 雅可比矩陣
第4章 服務機器人的感知系統(tǒng)
4．1 服務機器人內(nèi)部傳感器
4．1．1 位置傳感器
4．1．2 姿態(tài)傳感器
4．1．3 壓力傳感器
4．1．4 加速度傳感器
4．2 服務機器人外部傳感器
4．2．1 接近覺傳感器
4．2．2 觸覺傳感器
4．2．3 力覺傳感器
……
第5章 服務機器人的控制技術(shù)
第6章 服務機器人視覺與導航技術(shù)
第7章 信息無障礙數(shù)字化交互技術(shù)
第8章 信息無障礙網(wǎng)站
第9章 信息無障礙家居與社區(qū)