星球巡視器：太陽(yáng)系的無(wú)人探測(cè)

第1章 導(dǎo)論
1．1 為什么選擇巡視器
1．2 航天項(xiàng)目管理
1．2．1 項(xiàng)目規(guī)劃
1．2．2 工作結(jié)構(gòu)分解
1．2．3 項(xiàng)目調(diào)度
1．2．4 項(xiàng)目預(yù)算
1．2．5 研制計(jì)劃
1．2．6 人員管理
第2章 星球環(huán)境
2．1 月球
2．2 火星
第3章 星球巡視器調(diào)研
3．1 月球車(chē)LUNOKHOD
3．2 月球車(chē)LRV
3．3 火星探路者中的旅居者號(hào)
3．4 火星探測(cè)漫游者號(hào)
3．5 火星科學(xué)實(shí)驗(yàn)室
第4章 巡視器機(jī)動(dòng)性及移動(dòng)方式
4．1 輪式巡視器
4．2 鉸接式底盤(pán)
4．3 履帶式巡視器
4．4 移動(dòng)測(cè)量
4．5 地形粗糙度和車(chē)輛懸架
4．6 巡視器平均自由程
4．7 車(chē)輛和土壤的相互作用——Bekker理論
4．8 輪壤相互作用——Russian方法
第5章 巡視器的傳感控制系統(tǒng)
5．1 驅(qū)動(dòng)電機(jī)
5．2 電機(jī)控制器
5．3 運(yùn)動(dòng)控制
5．4 巡視器移動(dòng)傳感器
5．5 太陽(yáng)敏感器
5．6 激光測(cè)距
5．7 自主牽引控制
5．8 傳感器融合
第6章 巡視器視覺(jué)——基本原理
6．1 巡視器相機(jī)系統(tǒng)綜述
6．2 常見(jiàn)相機(jī)系統(tǒng)
6．3 視覺(jué)處理要求
6．4 相機(jī)標(biāo)定
6．5 視覺(jué)處理
6．6 地形成像
6．7 立體視覺(jué)
第7章 巡視器視覺(jué)——高級(jí)功能
7．1 視覺(jué)里程計(jì)
7．2 基于光流的導(dǎo)航
7．3 主動(dòng)視覺(jué)
第8章 自主導(dǎo)航——行為模式和構(gòu)架
8．1 遙操作機(jī)器人
8．2 巡視器表面操作
8．3 基于行為模式的自主運(yùn)行
8．4 智能巡視器結(jié)構(gòu)
……
第9章 自主導(dǎo)航——自定位和制圖
第10章 路徑規(guī)劃
第11章 自動(dòng)樣品采集
第12章 器載自主科學(xué)探測(cè)
第13章 案例研究：木衛(wèi)二機(jī)器人探測(cè)
第14章 未來(lái)巡視器概念
附錄
參考文獻(xiàn)