工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真實(shí)例教程：KUKA.Sim Pro（全彩版）

第1章　認(rèn)識(shí)KUKA.Sim Pro軟件 001
1.1　KUKA.Sim Pro軟件功能介紹 002
1.1.1　軟件簡介 002
1.1.2　軟件功能 002
1.1.3　軟件優(yōu)點(diǎn) 006
1.2　KUKA.Sim Pro軟件安裝 007
1.2.1　計(jì)算機(jī)硬件和操作系統(tǒng)要求 007
1.2.2　軟件安裝 008
1.2.3　軟件卸載 011
1.3　軟件激活 012
1.3.1　獨(dú)立的許可證 012
1.3.2　浮動(dòng)的網(wǎng)絡(luò)許可證 016
1.3.3　試用許可證 020
1.4　語言設(shè)置 021

第2章　創(chuàng)建焊接機(jī)器人基本工作站 024
2.1　創(chuàng)建工業(yè)機(jī)器人 025
2.2　鼠標(biāo)操作工作空間 026
2.3　給機(jī)器人添加焊槍 027
2.4　創(chuàng)建焊接工作臺(tái) 028
2.5　設(shè)置工具坐標(biāo)系 029
2.6　焊接軌跡編程 031

第3章　仿真軟件操作界面介紹 036
3.1　文件菜單功能介紹 037
3.1.1　自定義快速訪問工具欄 037
3.1.2　文件信息 038
3.1.3　文件打印 040
3.1.4　文件選項(xiàng) 042
3.2　菜單欄介紹 044
3.2.1　開始界面 044
3.2.2　建模界面 052
3.2.3　程序界面 055
3.2.4　圖紙界面 061
3.3　其他面板介紹 068
3.3.1　電子目錄 068
3.3.2　單元組件類別 074
3.3.3　組件屬性 075
3.3.4　組件圖形 078
3.3.5　點(diǎn)動(dòng)面板 083
3.3.6　作業(yè)圖 086
3.3.7　控制器圖 089
3.3.8　模擬控制 092

第4章　庫卡機(jī)器人搬運(yùn)、碼垛仿真系統(tǒng)應(yīng)用 095
4.1　創(chuàng)建搬運(yùn)機(jī)器人工作站 096
4.1.1　創(chuàng)建機(jī)器人 096
4.1.2　添加工作臺(tái) 097
4.2　創(chuàng)建一個(gè)機(jī)器人夾具工具 098
4.2.1　夾具原點(diǎn)設(shè)置 098
4.2.2　夾具開合設(shè)置 100
4.2.3　給夾具添加IO控制 103
4.2.4　夾具的一對(duì)一接口設(shè)置 104
4.2.5　夾具的保存 106
4.3　使用創(chuàng)建的夾具搬運(yùn)易拉罐 107
4.3.1　夾具的添加 107
4.3.2　工具坐標(biāo)系設(shè)置 107
4.3.3　機(jī)器人IO信息配置 108
4.3.4　用夾具搬運(yùn)易拉罐 109
4.4　易拉罐生產(chǎn)系統(tǒng)創(chuàng)建 112
4.4.1　添加組件創(chuàng)建者 112
4.4.2　給易拉罐添加路徑 113
4.4.3　添加一對(duì)一接口 115
4.5　機(jī)器人碼垛易拉罐綜合應(yīng)用 116
4.5.1　添加系統(tǒng)傳送帶 116
4.5.2　添加易拉罐托盤 118
4.5.3　碼垛程序編寫調(diào)試 119

第5章　機(jī)器人外部軸應(yīng)用 122
5.1　機(jī)器人行走軸的搭建 123
5.1.1　自帶的行走軸應(yīng)用 123
5.1.2　手動(dòng)搭建行走軸 124
5.1.3　機(jī)器人行走軸編程應(yīng)用 128
5.2　變位機(jī)的搭建 129
5.2.1　系統(tǒng)自帶變位機(jī)的應(yīng)用 129
5.2.2　手動(dòng)搭建變位機(jī) 130
5.2.3　機(jī)器人變位機(jī)編程應(yīng)用 136

第6章　機(jī)器人涂繪應(yīng)用 137
6.1　涂繪功能 138
6.1.1　啟用涂繪功能插件 138
6.1.2　涂繪功能介紹 139
6.2　涂繪工具參數(shù)設(shè)置 141
6.2.1　涂繪工具屬性 141
6.2.2　涂繪顏色設(shè)置 143
6.3　涂繪機(jī)器人系統(tǒng)編程應(yīng)用 144
6.3.1　搭建涂繪環(huán)境 144
6.3.2　配置涂繪IO 145
6.3.3　涂繪編程應(yīng)用 146

第7章　仿真軟件通信應(yīng)用 148
7.1　KUKA.Sim Pro與OfficeLite之間的連接應(yīng)用 149
7.1.1　KUKA.Sim Pro與OfficeLite之間的通信設(shè)置 149
7.1.2　安裝KUKA VRC Interface 153
7.1.3　KUKA.Sim Pro連接OfficeLite 154
7.1.4　OfficeLite示教器控制KUKA.Sim Pro機(jī)器人 156
7.2　兩臺(tái)機(jī)器人通信應(yīng)用 159
7.2.1　添加雙機(jī)器人 159
7.2.2　雙機(jī)器人通信測試 160
7.3　KUKA.Sim Pro與西門子1500PLC之間的通信 161
7.3.1　打開連通性功能 162
7.3.2　西門子1500PLC通信程序創(chuàng)建 163
7.3.3　通信配置 166
7.3.4　配置變量 168
7.3.5　仿真通信測試 170

參考文獻(xiàn) 172