機器人智能運動規(guī)劃技術

前言
第1章導論
11背景及意義
12機器人運動規(guī)劃研究現(xiàn)狀及趨勢
121機器人加工對象幾何信息非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
122機器人運動動態(tài)特性非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
123機器人運動與傳感非確定性軌跡規(guī)劃研究現(xiàn)狀
124機器人開放式運動控制與規(guī)劃平臺研究
13本章小結(jié)
第2章機器人高精度加工幾何非確定性規(guī)劃
21加工幾何非確定性測量方法
22機器人接觸式測量
221測量加工一體化機器人
222接觸式測量原理
223測量適應性分析
23五次分段樣條擬合
231三次樣條邊界估計
232五次樣條擬合
24軌跡離散插補
25加工法向矢量估計
251偽刀位點法向矢量估計
252刀位點計算
26算法精度測試
27本章小結(jié)

第3章機器人運動特性多目標軌跡規(guī)劃
31引言
32關節(jié)空間樣條描述
321避障軌跡規(guī)劃
322軌跡樣條描述
33優(yōu)化參數(shù)提取
331中間點參數(shù)
332參數(shù)提取
333基于快速擴展樹的初始估計
34遺傳算法優(yōu)化
341引言
342適應度指標函數(shù)
343末端軌跡長度計算
344轉(zhuǎn)矩超限計算
345關節(jié)角增量之和計算
346干涉檢驗
347遺傳規(guī)則
35本章小結(jié)
機器人智能運動規(guī)劃技術目錄第4章機器人運動與傳感誤差軌跡規(guī)劃評估
41引言
42機器人非確定性模型
421機器人運動非確定性模型
422機器人傳感非確定性模型
423模型線性化表示
43先驗概率估計
431卡爾曼濾波估計
432軌跡閉環(huán)修正
433軌跡非確定性估計
44誤差概率幾何表示
441方差幾何化過程
442機器人方差的空間映射
45軌跡成功概率評估
451機器人三維碰撞定性評估
452機器人碰撞概率定量計算
453到達目的點成功概率計算
46本章小結(jié)
第5章機器人軌跡規(guī)劃仿真與實驗驗證
51引言
52機器人運動控制圖形仿真平臺構(gòu)建
521控制系統(tǒng)體系構(gòu)架
522實時數(shù)據(jù)流方法
523圖形系統(tǒng)仿真方法
53機器人離線高精度估計軌跡規(guī)劃驗證
531軌跡規(guī)劃仿真平臺
532機器人高精度加工實驗
54機器人運動特性多目標軌跡規(guī)劃驗證
541多目標軌跡規(guī)劃實驗
542軌跡優(yōu)化過程測試
543實際避障測試
55機器人運動與傳感誤差軌跡規(guī)劃驗證
551機械臂仿真與實驗
552移動機器人仿真與實驗
56本章小結(jié)
參考文獻