自動駕駛 未來更安全、更高效的汽車技術(shù)解決方案

序
前言
第一部分綜述
第1章自動駕駛簡介3
11簡介3
12自動駕駛級別3
13自動駕駛的構(gòu)建模塊:關(guān)鍵
技術(shù)5
14實(shí)現(xiàn)自動駕駛:研究的挑戰(zhàn)7
141論證安全性、可靠性和
魯棒性9
142安全與隱私論述10
143功耗計(jì)算可靠度10
144人為因素(SAE
等級L3/4)10
145環(huán)境建模與感知11
146車輛控制與驅(qū)動11
147數(shù)字基礎(chǔ)設(shè)施12
15結(jié)論12
參考文獻(xiàn)13
第2章自動駕駛汽車的隱私和
安全14
21專業(yè)術(shù)語的介紹和定義14
22自動駕駛原則15
221技術(shù)原則15
222數(shù)據(jù)原則16
23當(dāng)前的現(xiàn)狀16
24未來對自動駕駛的期望17
25建立社會信任18
26對行業(yè)的影響19
27下一步20
28結(jié)論21
第3章從技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的角度進(jìn)行自動
駕駛22
31介紹22
32標(biāo)準(zhǔn)制定組織22
33不同標(biāo)準(zhǔn)的自動化水平23
34車輛系統(tǒng)和環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)化24
341車輛相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)24
342通信相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)25
35自動化和未來標(biāo)準(zhǔn)化的路線圖29
參考文獻(xiàn)29第二部分自動駕駛控制的重要性
第4章高速公路自動駕駛控制
方案綜述33
41引言33
411問題陳述34
412軌跡生成35
413控制概念37
414劃分問題40
42模糊控制41
43線性狀態(tài)反饋控制42
44滑?？刂?2
45模型預(yù)測控制43
46其他概念44
47無人車輛的控制方案46
48控制方法的比較47
49展望49
參考文獻(xiàn)50
目錄●●●●●●●●●●自動駕駛——未來更安全、更高效的汽車技術(shù)解決方案第5章自動駕駛的路徑跟蹤:關(guān)于
控制系統(tǒng)規(guī)劃和正在進(jìn)行的
研究的指導(dǎo)55
51引言62
52基于幾何和運(yùn)動學(xué)關(guān)系的方法63
521純跟隨方法63
522斯坦利方法63
523基于車輛運(yùn)動學(xué)的鏈?zhǔn)?br />控制器64
53基于常規(guī)反饋控制器和簡化車輛
動力學(xué)模型的方法66
531簡單反饋公式66
532線性二次型調(diào)節(jié)器74
54用于路徑跟蹤和注釋的其他
控制結(jié)構(gòu)79
541滑?？刂破?9
542其他控制結(jié)構(gòu)83
543綜述84
55路徑跟蹤控制的最新進(jìn)展85
551用于極限轉(zhuǎn)彎的高級前饋和
反饋控制器85
552模型預(yù)測控制91
56結(jié)論104
參考文獻(xiàn)106
第6章車輛自主駕駛控制中車輛
參考車道的計(jì)算110
61引言110
62車輛車道保持邊界和要求111
63車輛駕駛狀況分析113
64基于模型的參考車道計(jì)算方法115
65功能體系結(jié)構(gòu)概述119
66駕駛情況和模塊性能示例121
67結(jié)論122
參考文獻(xiàn)123第三部分環(huán)境感知、傳感器融合和感知的進(jìn)展
第7章多傳感器環(huán)境感知在自動
駕駛中的作用127
71簡介127
72實(shí)踐狀況129
721動態(tài)環(huán)境129
722占用網(wǎng)格映射的靜態(tài)環(huán)境134
73數(shù)據(jù)融合的挑戰(zhàn)134
731傳感器表征134
732擴(kuò)展對象136
733跟蹤初始化137
734異步傳感器和無序處理137
74實(shí)現(xiàn)工作流程和感知范例138
741感知軟件的設(shè)計(jì)范例138
742用于測試和驗(yàn)證的軟件
環(huán)境140
75結(jié)論141
參考文獻(xiàn)142
第8章基于伽利略的高級駕駛輔助
系統(tǒng)：關(guān)鍵部件和開發(fā)143
81簡介143
82測試環(huán)境：Aldenhoven測試中心和
automotiveGATE143
83基于伽利略的傳感器融合144
831GNSS特性145
832傳感器融合145
833卡爾曼濾波器及擴(kuò)展卡爾曼
濾波器146
834示例：簡單的2D案例147
835示例：3D案例149
84應(yīng)用實(shí)例150
841應(yīng)用1：協(xié)同自適應(yīng)
巡航控制150
842兩輛車之間距離的確定150
843距離控制器的設(shè)計(jì)152
844實(shí)驗(yàn)結(jié)果152
845應(yīng)用2：碰撞避免系統(tǒng)153
85結(jié)論155
致謝155
參考文獻(xiàn)156
第9章駕駛輔助系統(tǒng)和自動駕駛
的數(shù)字地圖157
91簡介157
92基于本體的情境理解159
921本體159
922情境理解160
923基于本體的情境理解框架163
924實(shí)施和實(shí)驗(yàn)評估169
925討論175
93地圖錯(cuò)誤檢測176
931定義176
932問題177
933趨勢測試180
934討論187
94結(jié)論188
參考文獻(xiàn)189
第10章車載雷達(dá)191
101簡介191
102前向雷達(dá)（FLR）193
103盲點(diǎn)探測雷達(dá)195
104早期系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)結(jié)果198
105發(fā)展趨勢201
106未來方向202
參考文獻(xiàn)204第四部分 車載架構(gòu)和可靠的電力計(jì)算
第11章自動駕駛的系統(tǒng)架構(gòu)和
安全要求207
111面向自動駕駛207
1111交通堵塞輔助208
1112高速公路輔助208
112系統(tǒng)結(jié)構(gòu)208
1121環(huán)繞傳感器209
1122感知210
1123定位211
1124決策211
113功能安全的概念212
114技術(shù)安全的概念215
115自動駕駛功能對車載網(wǎng)絡(luò)的
要求215
1151電源要求215
1152通信網(wǎng)絡(luò)的要求216
116要求的意義216
117安全架構(gòu)解決方案218
118結(jié)論219
參考文獻(xiàn)220
第12章先進(jìn)自動駕駛系統(tǒng)
設(shè)計(jì)222
121目的222
122最先進(jìn)的技術(shù)222
1221當(dāng)前嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)
概述222
1222自動駕駛的硬件/軟件協(xié)同設(shè)
計(jì)面臨的挑戰(zhàn)：案例研究225
1223有效實(shí)現(xiàn)自動駕駛的
障礙227
123有效的未來自動駕駛的概念229
1231彌合異質(zhì)性的性能差距229
1232縮小利用差距230
1233