工業(yè)機器人系統(tǒng)操作與維護

第1章　工業(yè)機器人概述 1
1.1 工業(yè)機器人分類　2
1.1.1 按機器人的控制方式分類　2
1.1.2 按機器人的結(jié)構(gòu)坐標系特點分類　3
1.1.3 按機器人的組成結(jié)構(gòu)分類　5
1.2 工業(yè)機器人應用　7
1.2.1 焊接機器人　7
1.2.2 噴涂機器人　11
1.2.3 裝配機器人　12
1.2.4 搬運機器人　12
1.2.5 AGV 機器人　13
1.2.6 其他類型的工業(yè)機器人　15
1.3 工業(yè)機器人安全防護　17

第2章　工業(yè)機器人集成與應用 20
2.1 工業(yè)機器人的組成及安裝　21
2.1.1 工業(yè)機器人的組成　21
2.1.2 工業(yè)機器人的安裝　24
2.2 工業(yè)機器人電氣連接　28
2.2.1 認識工業(yè)機器人電氣控制系統(tǒng)　28
2.2.2 工業(yè)機器人的電氣連接　36
2.3 工業(yè)機器人搬運工作站集成與應用　39
2.3.1 工業(yè)機器人搬運工作站的組成　39
2.3.2 工業(yè)機器人搬運工作站的電氣設計　41
2.3.3 工業(yè)機器人搬運工作站的集成與應用　44

第3章　工業(yè)機器人示教操作 54
3.1 示教器的結(jié)構(gòu)與操作　55
3.1.1 示教器的結(jié)構(gòu)認知　55
3.1.2 示教器的使用方法　62
3.2 工業(yè)機器人坐標設定　66
3.2.1 工業(yè)機器人坐標系的分類　66
3.2.2 工業(yè)機器人工具坐標系的設定 　67
3.2.3 工業(yè)機器人基坐標系的設定　69
3.3 工業(yè)機器人運動指令應用　71
3.3.1 點到點運動指令及應用　71
3.3.2 線性運動指令及應用　73
3.3.3 圓弧運動指令及應用　81
3.4 工業(yè)機器人基礎邏輯編程　92
3.4.1 邏輯指令入門介紹　92
3.4.2 邏輯指令實際操作示教編程　96

第4章　工業(yè)機器人接口組態(tài) 116
4.1 控制器內(nèi)部信號與接口關聯(lián)　117
4.1.1 控制器內(nèi)部信號　117
4.1.2 內(nèi)部信號與接口的關聯(lián)　121
4.2 系統(tǒng)的外部信號連接與軟件組態(tài)　132
4.2.1 系統(tǒng)的外部信號連接　132
4.2.2 系統(tǒng)的外部信號與接口組態(tài)　132
4.3 物料檢測接口組態(tài)與應用　134
4.3.1 任務描述　134
4.3.2 相關傳感器介紹　135
4.3.3 I/O組態(tài)和檢測方法　136
4.3.4 示教器編程　139

第5章　工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)化編程 143
5.1 工業(yè)機器人編程語法　144
5.2 結(jié)構(gòu)化編程　148
5.2.1 程序的結(jié)構(gòu)　148
5.2.2 創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化程序　148
5.2.3 程序流程控制　154
5.2.4 子程序的創(chuàng)建與調(diào)用　167
5.3 典型龍門檢測案例應用　177
5.3.1 龍門檢測工作站設備介紹　178
5.3.2 項目分析　180
5.3.3 案例程序及調(diào)試　181

第6章　工業(yè)機器人與PLC綜合應用 185
6.1 工業(yè)機器人與PLC電氣連接應用　186
6.2 工業(yè)機器人與PLC的通信應用　190
6.2.1 機器人主流通信協(xié)議概述　190
6.2.2 機器人與PLC的通信方式　192
6.3 機器人碼垛案例應用　196
6.3.1 認識碼垛工業(yè)機器人　196
6.3.2 碼垛機器人工作站系統(tǒng)組成　197
6.3.3 工業(yè)機器人與PLC的信號連接　199
6.3.4 碼垛機器人工作站系統(tǒng)參數(shù)配置　207
6.3.5 機器人碼垛案例參考程序　209

第7章　工業(yè)機器人在智能制造系統(tǒng)中的應用 217
7.1 工業(yè)機器人在機床上下料工作站的應用　218
7.1.1 認識工業(yè)機器人機床上下料工作站　218
7.1.2 工業(yè)機器人機床上下料案例　221
7.2 工業(yè)機器人在產(chǎn)品裝配工作站的應用　248
7.2.1 認識工業(yè)機器人產(chǎn)品裝配工作站　248
7.2.2 工業(yè)機器人產(chǎn)品裝配工作站案例　250
7.3 工業(yè)機器人在智能制造工廠的聯(lián)動應用　264
7.3.1 智能制造工廠的結(jié)構(gòu)組成及特點　264
7.3.2 智能制造工廠系統(tǒng)聯(lián)動應用　265

第8章　工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的調(diào)整與保養(yǎng) 283
8.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的調(diào)整　284
8.2 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的保養(yǎng)　293
8.2.1 工業(yè)機器人本體的周期保養(yǎng)　293
8.2.2 工業(yè)機器人控制柜的保養(yǎng)　300

參考文獻 304