FANUC工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真教程

第1章 了解ROBOGUIDE軟件 1
1．1 安裝ROBOGUIDE軟件 1
1．2 熟悉示教器 7
1．3 錄制仿真視頻 10
第2章 創(chuàng)建工作單元與界面簡(jiǎn)介 13
2．1 創(chuàng)建工作單元 13
2．2 了解仿真界面 20
2．2．1 工具條 20
2．2．2 基本操作 22
2．2．3 基本功能 24
2．3 熟悉工具坐標(biāo)系 28
2．3．1 設(shè)置工具坐標(biāo)系 28
2．3．2 激活工具坐標(biāo)系 46
2．3．3 檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系 48
2．4 熟悉用戶(hù)坐標(biāo)系 49
2．4．1 設(shè)置用戶(hù)坐標(biāo)系 49
2．4．2 激活用戶(hù)坐標(biāo)系 59
2．4．3 檢驗(yàn)用戶(hù)坐標(biāo)系 61
第3章 管理程序 62
3．1 創(chuàng)建程序 62
3．2 編輯程序 63
3．3 選擇程序 71
3．4 刪除程序 72
3．5 復(fù)制程序 73
第4章 創(chuàng)建搬運(yùn)工作單元 75
4．1 布局 75
4．2 創(chuàng)建工作單元 76
4．3 創(chuàng)建動(dòng)態(tài)夾具 82
4．4 創(chuàng)建被搬運(yùn)工件和碼臺(tái) 86
4．4．1 創(chuàng)建被搬運(yùn)工件 86
4．4．2 創(chuàng)建碼臺(tái) 88
4．4．3 設(shè)置被搬運(yùn)工件和碼臺(tái) 89
4．5 關(guān)聯(lián)到程序 96
4．6 示教位置 101
4．7 仿真測(cè)試 105
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 106
第5章 創(chuàng)建變位機(jī) 107
5．1 添加焊接模塊 107
5．2 添加附加軸參數(shù) 110
5．3 添加焊槍 117
5．4 添加變位機(jī) 120
5．4．1 選擇變位機(jī)型號(hào) 120
5．4．2 添加一個(gè)變位機(jī) 122
5．4．3 設(shè)置變位機(jī)參數(shù) 124
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 137
第6章 編寫(xiě)離線軌跡程序 138
6．1 通過(guò)在模型上創(chuàng)建目標(biāo)點(diǎn)和目標(biāo)組編寫(xiě)離線軌跡程序 138
6．1．1 創(chuàng)建工作單元 138
6．1．2 添加工具與設(shè)置工具坐標(biāo)系 144
6．1．3 添加Fixture與Part 150
6．1．4 生成離線軌跡 155
6．1．5 仿真測(cè)試 161
6．2 通過(guò)在模型上繪制特征路徑編寫(xiě)離線軌跡程序 161
6．2．1 生成離線軌跡 162
6．2．2 仿真測(cè)試 166
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 166
第7章 創(chuàng)建吊裝工業(yè)機(jī)器人工作站 167
7．1 創(chuàng)建吊裝系統(tǒng) 167
7．2 初始化設(shè)置 173
7．3 添加外圍設(shè)備 175
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 189
第8章 創(chuàng)建帶導(dǎo)軌的工業(yè)機(jī)器人工作站 190
8．1 創(chuàng)建導(dǎo)軌系統(tǒng) 190
8．2 初始化設(shè)置 195
8．3 添加導(dǎo)軌 202
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 203
第9章 通過(guò)工作站模型進(jìn)行仿真 204
9．1 解壓工作站 204
9．2 添加CAD模型文件 205
9．3 切換工具 211
9．4 安裝夾爪工具和實(shí)現(xiàn)夾取動(dòng)作動(dòng)態(tài)效果 214
知識(shí)點(diǎn)練習(xí) 229