面向地面及空間技術(shù)的仿生機器人與智能運動控制

第 1章 緒論 1
1．1 什么是仿生機器人 2
1．2 形形色色的仿生機器人 3
1．3 仿生仿人機器人研究帶來的技術(shù)進(jìn)步 97
1．4 多臺機器人(群組機器人)協(xié)同動作下運動控制問題的復(fù)雜性、
特殊性、研究現(xiàn)狀分析 103
1．5 關(guān)于學(xué)習(xí)型運動控制的必要性和問題 104
1．6 仿生機器人面臨的問題 109
1．7 空間環(huán)境下對仿生機器人的要求與技術(shù)問題 111
1．8 面向地面及空間技術(shù)的仿生機器人技術(shù)現(xiàn)狀總結(jié) 135
1．9 結(jié)束語及本書內(nèi)容安排 137
本章參考文獻(xiàn) 139
第 2章 集成化全自立型仿生機器人理論與技術(shù)基礎(chǔ) 154
2．1 機器人控制技術(shù)基礎(chǔ) 155
2．2 全自立型機器人系統(tǒng)設(shè)計的元器件基礎(chǔ) 175
2．3 計算機串行通信與網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ) 200
2．4 機器人虛擬設(shè)計與仿真的集成化軟件 209
2．5 仿生仿人機器人機構(gòu)、力學(xué)與控制 229
2．6 實時控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)以及實時操作系統(tǒng) 287
2．7 本章小結(jié) 295
本章參考文獻(xiàn) 295
第3章 空間機器人基礎(chǔ)理論與技術(shù) 297
3．1 空間環(huán)境及空間機器人作業(yè)任務(wù) 298
3．2 空間機器人在軌服務(wù)作業(yè)理論與技術(shù) 318
3．3 空間機器人系統(tǒng)的基礎(chǔ)元部件及系統(tǒng)設(shè)計 368
3．4 空間機器人自由飛行動力學(xué) 375
3．5 空間機器人控制技術(shù) 376
3．6 面向空間技術(shù)的7自由度仿人雙臂手機構(gòu) 397
3．7 本章小結(jié) 404
本章參考文獻(xiàn) 404
第4章 智能運動控制的基礎(chǔ)理論———軟計算基礎(chǔ) 406
4．1 軟計算導(dǎo)論 407
4．2 模糊理論基礎(chǔ)知識 410
4．3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型及小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ) 422
4．4 強化學(xué)習(xí)基礎(chǔ) 428
4．5 遺傳算法基本原理 431
4．6 軟計算理論及問題求解智能算法討論 432
本章參考文獻(xiàn) 433
第5章 階層型進(jìn)化算法與模糊智能控制方法 434
5．1 基于GA&EP的階層型進(jìn)化算法與動作生成方法 435
5．2 模糊控制 443
5．3 采用模糊推理的雙足步行穩(wěn)定化控制 454
5．4 本章小結(jié) 458
本章參考文獻(xiàn) 458
第6章 基于CMAC和強化學(xué)習(xí)的智能運動控制方法與實例 460
6．1 兩桿機器人和前饋動作的學(xué)習(xí) 461
6．2 前饋動作的泛化 469
6．3 基于強化學(xué)習(xí)和行為的運動控制 474
6．4 7連桿猴子機器人運動控制 484
6．5 多個控制器的學(xué)習(xí)手法 490
6．6 本章小結(jié) 493
本章參考文獻(xiàn) 493
第7章 多智能體行為 495
7．1 為什么需要多個機器人 496
7．2 多智能體強化學(xué)習(xí)技術(shù) 497
7．3 RoboCup機器人行為學(xué)習(xí)、進(jìn)化 503
7．4 基于網(wǎng)絡(luò)環(huán)境的移動智能體機制及以個人援助為目標(biāo)的分散
機器人統(tǒng)合法 514
7．5 本章小結(jié) 522
本章參考文獻(xiàn) 523
第8章 先進(jìn)的仿生仿人機器人系統(tǒng)與技術(shù) 523
8．1 仿人頭面部表情機器人的創(chuàng)發(fā)及其基本理論 524
8．2 多感知仿人表情機器人及其人工情感模型與實現(xiàn) 537
8．3 全自立集成化仿人機器人系統(tǒng)與控制技術(shù) 596
8．4 類人及類人猿機器人系統(tǒng)及控制技術(shù) 618
8．5 非連續(xù)介質(zhì)間移動作業(yè)的攀爬移動機器人技術(shù) 625
8．6 非連續(xù)介質(zhì)間擺蕩渡越移動機器人技術(shù) 629
8．7 基于強化學(xué)習(xí)和訓(xùn)練平臺硬件的腿足式移動機器人全域
自穩(wěn)定器獲得方法的提出與研究 638
8．8 足式機器人全域自穩(wěn)定器與隨機擾動下運動行為自穩(wěn)定能力實驗
658
8．9 本章小結(jié) 708
附錄 A：系統(tǒng)動力學(xué)方程 708
本章參考文獻(xiàn) 709
附錄 Matlab/Simulink軟件基本功能函數(shù)表 718
名詞索引 721