星球車及空間機(jī)械臂：地面運(yùn)動性能測試的微低重力模擬方法及應(yīng)用

　　準(zhǔn)確模擬宇航空間機(jī)構(gòu)在微低重力場中的運(yùn)動性能是國際航天領(lǐng)域公認(rèn)的地面試驗(yàn)瓶頸問題，微低重力模擬成為避免航天器過載受損、確保地面試驗(yàn)結(jié)果有效的必要條件。 本書結(jié)合我國載人航天與探月工程等國家科技重大專項(xiàng)的需求，主要以星球車、空間機(jī)械臂等典型復(fù)雜宇航空間機(jī)構(gòu)為對象，開展宇航空間機(jī)構(gòu)微低重力模擬的理論與工程應(yīng)用研究，提出了基于重力場-懸吊力等效轉(zhuǎn)換的多自由度宇航空間機(jī)構(gòu)微低重力模擬方法，發(fā)明了具有三轉(zhuǎn)動自由度被動自適應(yīng)功能的懸吊力等效施加機(jī)構(gòu)和懸吊點(diǎn)三平動自由度的高精度力位混合跟蹤控制技術(shù)，研制出星球車、機(jī)械臂等復(fù)雜宇航空間機(jī)構(gòu)的懸吊式微低重力模擬系統(tǒng)。為我國“首次火星探測任務(wù)”的火星車、“空間站核心艙”大型機(jī)械臂等型號產(chǎn)品的地面運(yùn)動性能模擬測試提供了不可或缺的技術(shù)支撐。 本書主要讀者為科研院所、高等學(xué)校從事宇航空間機(jī)構(gòu)微低重力模擬研究的工程設(shè)計人員、教師和研究生。

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